Opportunity - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 7 - Červenec 2004

Předchozí průběh letu

2004-07-01 během 155. solu Opportunity nejprve ráno předala 60 Mbit informací na Zemi prostřednictvím přelétající družice 2001 Mars Odyssey. Následovalo zkoumání "Kettlestone" rentgenovým spektrometrem. Potom bylo nutno provést kalibraci polohovacího zařízení robotické ruky. Ruka postupně zaujala asi 20 rozdílných postavení a vše bylo fotografováno předními kamerami HazCam. Z těchto stereoskopických snímků a hlášené polohy se servopohonů ruky, řídící tým připraví nový model pohybů, který umožní lépe zaměřovat přístroje na mechanické ruce na budoucí požadované cíle. Kolem poledne přišel ke slovu na několik záběrů miniaturní infračervený spektrometr a pak rover zacouval asi 1 m zpět. Jízda pozpátku měla dva účely. Jednak umožnila vyfotografovat čerstvě vyvrtané díry panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem, jednak se ověřila jízda přes terénní práh, který dělal technikům starosti při přesunu 150. solu. Couvání proběhlo velice dobře, bylo detekováno proklouznutí jen asi 11%, což je na takovémto typu terénu úctyhodné.

156. solu se kvůli chybnému přepočtu časů nepodařilo na rover včas dopravit denní dávku povelů. Výsledkem bylo, že se na Marsu vykonala jen série záložních aktivit a na Zemi se v odpoledních hodinách dopravilo asi 80 Mbit dat přes 2001 Mars Odyssey.

157. solu pořídil rover několik obrázků vyvrtaných děr z předchozích solů. Pak se vydal směrem dolů k dalšímu cíli. Jízda proběhla skvěle a vozítko dosáhlo stanovené polohy. Nicméně kvůli velkým sklonům (závěrečný náklon roveru činil 28.6°) se Opportunity zastavila s pravým zadním kolem mírně zvednutým nad terénem. Ačkoliv i tato poloha je stále stabilní, řídící tým by raději viděl vozidlo stojící na "všech šesti", především proto, že se chystaly další náročné operace včetně vrtání do skály. Na noc nebyl rover uveden do hlubokého spánku, protože byl očekáván ranní přelet 2001 Mars Odyssey.

Rover byl velice brzy ráno 158. solu probuzen a po intenzivní komunikaci s družicí Mars Odyssey obdrželo pozemní středisko dalších více než 100 Mbit dat z rudé planety. Vlastní vědecká práce byla zahájena snímkováním oblačnosti v 08:30 ráno místního času. Pak si rover až do 10:30 "zdřímnul". Po ranním příjmu série povelů, bylo na řadě mikroskopické snímkování nových cílových oblastí. Robotická ruka byla následně složena a vozítko provedlo drobný manévr, aby mohlo na terén dosednout všech šest kol. Všechno proběhlo podle plánu. Výsledný náklon činil 26.4° ale celková poloha se vcelku nezměnila. Rover tak zůstal ve vhodné poloze pro průzkum dalšího zajímavého objektu.

Po zaujetí konečné polohy v 158. solu se Opportunity na delší dobu usadila ke geologickému průzkumu v pořadí již šesté kamenné vrstvy od okamžiku, kdy se začala spouštět dovnitř kráteru "Endurance". Rover zůstával nadále ve výborném technickém stavu i přesto, že prakticky každou noc se ukládal kvůli šetření elektřinou do hlubokého spánku. I nevyhřívaný miniaturní infračervený spektrometr stále odolával nočním teplotám, které v těchto dnech už klesaly pod -53°C. Pro Opportunity se připravovala instalace nového programu vyhodnocujícího snímky předních kamer HazCam na přesné zacílení robotické ruky na zvolený cíl. Tento program byl právě testován na roveru Spirit na druhé polokouli Marsu. Mezitím se k přesnému zacílení používaly mozaiky snímků z mikroskopické kamery.
Tým mechaniků se zabýval zkoumáním potíží, které se vyskytly na otevírání krytu rentgenového spektrometru. Spektrometr má dva koncové spínače. Jeden signalizuje, že kryt je otevřen, druhý se spíná při dotyku se zkoumaným cílem. Během 161. solu byl spektrometr přiložen na kalibrační terč připevněný na palubě Opportunity. Při tomto úkonu měly oba zmíněné kontakty signalizovat sepnutí. Signál byl detekován pouze od kontaktu dotyku s cílem. Příštího solu, když se přístroj vzdálil od terče, přední kamery HazCam potvrdily, že kryt spektrometru byl přesto zcela otevřen. Poté, když byl vydán povel na zavření krytu, operace se zdařila jen částečně. Teprve druhý pokus o otevření a následné zavření skončil úspěšně. Kontakt otevření dveří ale znovu nesepnul. Ačkoliv se zdá, že je stále možno spolehlivě otevírat a zavírat kryt spektrometru, plná použitelnost přístroje se zdá být problematická.

159. sol připadal v řídícím středisku na oslavy Dne nezávislosti a aktivity na Marsu byly proto částečně redukovány. Omezily se na obvyklé dálkové měření infračerveným spektrometrem a pozorování atmosféry panoramatickou kamerou. Provedla se rovněž kalibrace servopohonu zrcátka sloužícího k vertikálnímu zaměření pohledu miniaturního infračerveného spektrometru. Pomocí tohoto zrcátka může přístroj skanovat cíle ve vertikálním směru od terénu až po oblohu.

Noc ze 159. na 160. sol nebyla využita k hlubokému spánku, protože se během ní odehrála komunikace s prolétající družicí 2001 Mars Odyssey. 160. solu pořídila mikroskopická kamera mozaiku snímků na lakalitě "Drammensfjorden" na kameni "Millstone", což je již geologická vrstva označovaná F v kráteru. Mikroskopické snímky měly být využity k přesnému zacílení vrtačky RAT příštího dne. Mössbauerův spektrometr byl přiložen ke kalibračnímu terči CCT [=Compositional Calibration Target]. Tato operace se provádí periodicky, aby se zaručilo, že výsledky změřené v terénu, nejsou zatíženy nějakou systémovou chybou. Jednalo se ale o první takovéto použití CCT v okamžiku, kdy nebylo zcela jisté, zda se přístroj nebude chovat nestandardně vinou značného náklonu vozidla, který nyní představuje asi 25°. Pro nadcházející noc byl naplánován hluboký spánek.

Ráno 161. solu bylo na programu pozorování atmosféry, včetně dalšího pokusu o fotografie oblačnosti. Později zrána byl Mössbauerův spektrometr zastaven a vzdálil se od terče CCT. Hlavní operací dne bylo vrtání cíle "Drammensfjorden". Bruska RAT vyhloubila díru hlubokou 6.3 mm a potřebovala k tomu dobu asi 2.5 h. Den byl zakončen dalším pozorováním atmosféry a přiložením rentgenového spektrometru na obroušenou plochu.

Na začátku 162. solu se uskutečnilo krátké spojení s 2001 Mars Odyssey a byl zahájen sběr dat rentgenovým spektrometrem. Spektrometr byl v činnosti na obroušené ploše až do 10:30 místního času. Tohoto dne byly zaznamenány výše zmíněné potíže s otevíráním krytu rentgenového spektrometru během kalibrace na CCT. Dříve než přišel na řadu v umělé díře Mössbauerův přístroj, obroušená plocha byla zdokumentována mikroskopem MI [=Microscopic Imager]. Mössbauerův spektrometr pak měřil až do 19:00 místního času a znovu byl restartován ráno dalšího solu.

163. solu 2004-07-09 byla práce Mössbauerova spektrometru přerušena, kvůli diagnostickým zkouškám otevírání a zavírání krytu spektrometru APXS [=Alpha Particle X-ray Spectrometer]. Robotická ruka byla složena do cestovní polohy a rover zahájil podrobný dvoudenní průzkum terénu nad současnou polohou svojí panoramatickou kamerou.

O průběhu solů 164 a 165 se nepodařilo získat žádné informace.

166. solu vykonala Opportunity snímkování možné příští trasy uvnitř kráteru "Endurance" a pak zahájila dlouhodobý sběr dat Mössbauerovým spektrometrem na cíli přezdívaném "Dahlia".

Pozorování Mössbauerovým spektrometrem na místě "Dahlia" skončilo následujícího 167. solu. Stejný objekt byl pak zdokumentován mikroskopickým zobrazovačem. Na závěr dne byl rentgenový spektrometr přiložen k jednomu ze dvou permanentních magnetu v přední části paluby.

168. solu byl Mössbauerův spektrometr umístěný na magnetu nahrazen rentgenovým spektrometrem. Také ten se dlouhodobě věnoval rozboru prachu zachyceného na horní plošce magnetu. V průběhu dne došlo rovněž na některá dálková pozorování.
Prakticky až do tohoto data byl provoz systémů roveru organizován takovým způsobem, že se během rádiového spojení s družicemi Marsu v pásmu UHF neprovádělo žádné snímkování. Testy před startem ukazovaly, že tyto současné činnosti by mohly vést k elektromagnetickým interferencím, které by mohly znehodnotit rádiový signál. Proto se komunikace a fotografování důsledně časově oddělovaly, i když v opačném případě by šlo daleko efektivněji využívat cenného času. Jako experiment se během 167. a 168. solu uskutečnil simultánní rádiový přenos a současně navigační a panoramatická kamera pozorovala okolí. Data přenesená během práce navigační kamery již byla analyzována a vypadá to, že dorazila na Zemi nezkreslená. Data odvysílaná při současné práci panoramatické kamery je nutno ještě vyhodnotit. Vysílání v pásmu UHF dokázalo poskytnout očekávaný objem dat. V obou případech nebyla pozorována jakákoliv degradace úrovně pořízených snímků. Na základě této zkoušky bylo zrušeno omezení týkající se činnosti kamer během komunikace s družicemi Marsu.

169. solu se rover vydal opět hlouběji do nitra kráteru. Byla vyhodnocena sjízdnost terénu před vozítkem a jízda nebyla shledána obtížnější než v úsecích, které měl rover již za sebou. Vědce navíc velice lákaly geologické vrstvy o 3 až 4 metry níže a zvláště skála pojmenovaná "Knossos". Opportunity složila robotickou ruku a spustila se po svahu o sklonu skoro 30° dolů. Zastavila na relativně rovném úseku, přesně na vyhlédnutém místě. Rover se nyní nacházel pod nejstrmější částí svahu v této partii kráteru.

Průzkum kráteru pokračoval i další dny. 170. solu 2004-07-16 se vědecký výzkum soustředil na relativně čisté plochy kamenného podloží "Razorback" a "Flatland", které byly zdokumentovány panoramatickou kamerou.

171. solu se rover přesunul o 3.7 m. Nejprve se otočil, couvnul dolů po svahu a pak se čelem natočil k objektu "Razorback". Jedná se o vertikální zlom v kamenném podloží, který by mohl obsahovat sedimenty pocházející z období mokré historie Marsu. Vědecký tým plánuje, že by mohl prasklinu sledovat dále do kráteru, nejméně ještě dalších 7 m. Svah na současné pozici má sklon jen 15 až 20°, což je pro jízdu docela pohodlné. Proklouznutí nelze ale v žádném případě vyloučit, což se také přihodilo při této jízdě, kdy se vozítko nechtěně posunulo o 0.2 m. Později se má rozhodnout, zda se pozice bude opravovat, nebo se vědci spokojí se současným stavem. Celková překonaná vzdálenost k tomuto dni činila 1478 m. Na závěr dne byl pořízen úplný 360° panoramatický snímek a blízký terén měřil přístroj Mini-TES.

172. solu byly panely slunečních baterií fotografovány panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem. Zjišťovalo se zaprášení paluby vozítka. Ověřováno bylo nastavení infračerveného spektrometrem zkušebním měřením na kalibračním cíli. Během rádiové relace s prolétající družicí 2001 Mars Odyssey byla zkušebně zapojena inerciální měřící jednotka. Mělo se ověřit, zda se činnost jednotky a rádiový přenos vzájemně neovlivňují. Pokud by tomu tak bylo, mohl by rover během rádiových seancí vykonávat další činnosti.

173. solu mikroskopický zobrazovač pořídil sérii snímků na kameni "Arnold Ziffel". Kámen se liší od skalisek v okolí. Snímků má být využito při zacílení spektrometrů do přesné polohy následujícího dne. Menší problém se vyskytl s teplotním čidlem na vrtačce. Senzor má hlídat teplotu motoru při zahájení vrtání. Technici se rozhodli pro stejný účel použít jiné čidlo umístěné poblíž, čímž by měl být problém vyřešen.

174. solu úspěšně dokončil rover průzkum kamenného cíle "Arnold Ziffel", přičemž postupně použil mikroskopický zobrazovač, Mössbauerův spektrometr a rentgenový spektrometr.

Po opuštění "Arnolda Ziffela" 175. solu Opportunity nejprve couvla a pořídila snímky vykonané práce a pak znovu popojela dolů po svahu do nové pozice. Tato jízda dovedla rover asi 13 m od okraje kráteru. Na závěr dne bylo vozítko uvedeno do stavu hlubokého spánku a šetřilo energii na další den.

176. sol 2004-07-23 byl cestovním dnem. Opportunity popojela dále dolů (a východně) do polohy vhodné k průzkumu cíle označeného jako "Diamond Jenness". Vše proběhlo podle plánu a rover byl koncem dne připraven k dalšímu nasazení vrtačky RAT [=Rock Abrasion Tool]. Před každou etapou jízdy je nutno důkladně prozkoumat skalnatý svah ve směru pohybu. Hlavní nebezpečí představují pískové návěje, které jízdu znatelně komplikují. Podle posledních zkušeností je až 30% pohybu ovlivněno klouzáním.

177. solu Opportunity celé dvě hodiny vrtala díru do kamene "Diamond Jenness" a po skončené práci zdokumentovala vývrt mikroskopickým zobrazovačem. Kvůli úlomkům a nerovnému povrchu skály se podařilo vyhloubit pouze mělkou a nepravidelnou jamku hlubokou kolem 2 mm. Nebyly zarovnány ani všechny nerovnosti a dno nemělo rovnou plochu. I přesto byl do díry vložen rentgenový spektrometr, který snímal spektrum až do časného rána příštího dne.

178. solu bylo rozhodnuto, že jamka, vyhloubená předešlého dne, není vhodná pro zamýšlený průzkum, a byl vydán příkaz pokusit se o dodatečné vrtaní na stejném místě. Tentokrát proběhlo vše nad očekávání dobře a vrtačka pronikla až 5 mm pod povrch kamene. Okamžitě bylo spuštěno měření pomocí Mössbauerova spektrometru.

Sběr dat Mössbauerovým spektrometrem byl dokončen 179. solu. Rover pak provedl několik dálkových pozorování a následně vložil do umělého otvoru rentgenový spektrometr, aby byl připraven pro ranní měření dalšího solu, kdy bude povrch Marsu studený. Vrtání díry na etapy nechtěně poskytlo vědcům unikátní příležitost změřit, jak se mění složení horniny ve dvou různých hloubkách.

180. sol 2004-07-28 rover prožil bez zastávky k oslavě. A ke slavení byl jistě důvod. Opportunity právě dvakrát překročila projektovanou dobu pobytu na nehostinném Marsu! Práce však byla přednější.
Zrána složil rover mechanickou ruku a zacouval vzhůru po svahu asi 1.5 m. Pak se mírně otočil doprava a zase sjel asi 0.5 m dolů. Cesta nahoru sloužila k tomu, aby bylo možno vyfotografovat vyvrtanou díru na cíli "Diamond Jenness" a prozkoumat stopy kol na tomto terénu. Jízda dolů zase sloužila k zaujetí polohy, která bude vhodná pro další sestup dovnitř kráteru. V postupu vlevo bránila písková lavice. Zároveň zaujal rover vodnou pozici pro odpolední rádiovou komunikaci. Přejezd proběhl dobře, kola prokluzovala méně, než se čekalo. V týmu techniků to posílilo důvěru, že někdy v budoucnu by mohl rover znovu vyjet z kráteru na okolní planinu. Opportunity efektivně využívá sklonu stěn kráteru a natáčí panely slunečních baterií směrem ke slunci. Většina komunikace se Zemí se děje prostřednictvím družice 2001 Mars Odyssey. Komunikace probíhá uspokojivě a lze očekávat, že se ještě zlepší, až rover dosáhne rovnějšího terénu.

Během 181. solu se rover opatrně přesunul tak, aby se do dosahu přístrojů dostal cíl pojmenovaný "Mackenzie".

182. solu pracovala na skalisku "Mackenzie" intenzivně dvě hodiny vrtačka RAT [=Rock Abrasion Tool] a bezprostředně poté byl do vývrtu vložen Mössbauerův spektrometr. Během vrtání bylo poprvé prováděno snímkování panoramatickou kamerou. Snímky dopadly dobře a tak se poprvé v praxi vyzkoušelo souběžné vykonávání dvou různých činností. Jedná se o čas šetřící proces, který by měl zvýšit vědeckou efektivnost roveru. Na noc bylo vozítko uvedeno do hlubokého spánku.

Opportunity dokončila sběr dat Mössbauerovým spektrometrem 183. solu. Na stejné místo byl umístěn rentgenový spektrometr a zahájení měření se plánovalo až na noc od 04:00 místního času. Spektrometr APXS totiž nejlépe pracuje při nízkých teplotách.

Po získání rentgenového spektra byla díra v "Mackenzie" zdokumentována mikroskopem během 184. solu. Rover pak složil robotickou ruku a mírně zacouval, aby se vývrt dostal do zorného pole panoramatické kamery a infračerveného spektrometru. Po pořízení snímků popojel rover asi 8 m kupředu k objektu "Inuvik". Cestou používal navigaci pomocí kamer HazCam, aby eliminoval možné proklouznutí kol. Přesto skončila jízda poněkud napravo od plánované polohy, protože rover klouzal více po spádnici svahu. Na noc byl opět vyvolán hluboký spánek.

Následující průběh letu