Opportunity - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 19 - Červenec 2005

Předchozí průběh letu

511. solu (2005-07-01) zacouval rover dalších 8.5 m a znovu fotografoval terén v jižním směru. Při pohybu byla zapojena vizuální kontrola překonané vzdálenosti a testování prokluzu kol, které by vozítko zastavily, kdyby se jízda nedařila.

Dlouhodobým plánem Opportunity je přesun jižním směrem a mírně na východ. Než ale mohl rover nabrat tento směr, musel se přemístit buď na východ nebo na západ vedle duny "Purgatory", která mu způsobila tolik potíží. Aby se mohlo učinit konečné rozhodnutí, byl ještě sol 512 věnován intenzivnímu snímkování terénu panoramatickou a navigační kamerou.

513. solu byly shromážděny už všechny potřebné informace o okolním terénu. Tohoto dne se nicméně provádělo jen pozorování atmosféry, monitorování prašnosti a snímkování zaprášených magnetů pomocí panoramatické kamery.

514. solu si řídící tým vybral volno u příležitosti Dne nezávislosti a rover vykonal jen běžné dálkové pozorování, které zahrnovalo sledování atmosféry panoramatickou kamerou.

Snímky pořízené během víkendu ukázaly, že cesta východním směrem vede jen přes několik nízkých hřebínků vysokých méně než 6 cm a ústí do široké úžlabiny mířící na jih. Pro sol 515 bylo proto naplánováno nejprve couvnutí o 5.5 m přes staré koleje, pak se mělo vozítko mírně pootočit (asi 20°) a popojet 2.5 m východně přes malou vlnku. Aby se zase rover znovu nezahrabal, byla v pohotovosti vizuální kontrola překonané vzdálenosti, hlídání náklonu vozítka a zapojen byl limit omezující otáčky kola. Přesun naštěstí skončil podle plánu a problémy se nevyskytly.

516. solu byly během 11 m jízdy překonány dva malé pískové hřebínky a rover se dostal na okraji brázdy vedoucí k jihu. Řídící tým zůstal nadále opatrný a pohyb roveru stále hlídal počítač s ohledem na trvající nebezpečí uvíznutí v prachu.

517. solu (2005-07-08) byl do systému jízdních ochran přidán další prvek. Proud v náhonu kol byl omezen z původní hodnoty 1 A na 0.4 A. Za nepolevujících bezpečnostních opatření popojel rover 4 m východně na severní konec brázdy a pak pokračoval úžlabinou dalších 11 m jižním směrem.
Na konci dne měla Opportunity za sebou už celkem 5406.6 m. V uplynulém týdnu byl infračervený spektrometr, který vykazoval v minulosti chyby, znovu uznán schopným provozu a jeho měření bylo zařazeno do standardních vědeckých pozorování.

Po vcelku úspěšných přesunech v minulém týdnu a kvůli spoustě shromážděných údajů byly soly 518 a 519 věnovány jen na nenáročným dálkovým pozorováním, dobíjení baterií a vysílání naměřených dat, aby se uvolnilo místo v palubní paměti.

Na sol 520 byla připravena jízda v délce 16 m. Opportunity uskutečnila jenom 10.34 m a pak zapůsobily ochrany a vyhlásily jízdní poruchu. Aby se předešlo opětovnému zahrabání kol do sypkého terénu jsou používány všechny představitelné prvky kontroly pohybu roveru. Hlídá se náklon vozítka, výchylky ve všech třech osách, proudové zatížení náhonů kol a kontroluje se prokluz kol. Příčinou přerušení jízdy nebyla ve skutečnosti žádná reálná terénní komplikace, pouze chybné vyhodnocení pozice roveru. Počítač dostal údaj, který říkal, že se vozítko nachází 0.5 až 1 m za skutečnou polohou. To bylo okamžitě interpretováno, že během jízdy kola prokluzovala více než povolených 40%. Následná podrobná analýza navigační chybu odhalila a rover dostal povolení pokračovat v jízdě dalšího dne.

521. solu se Opportunity úspěšně posunula bez jakýchkoliv potíží o dalších 15.2 m v úžlabině mezi dunami směrem k jihu ke kráteru "Erebus".

522. solu zdolal rover 15 m, přičemž prokluz kol představoval pouze 6.4%.

Z 20 m jízdy plánované na sol 523 se uskutečnilo jenom 16.2 m. Počítač zastavil pohyb, protože měl potíže s odečítáním otáček zadního kolečka, které se používá jako referenční prvek k měření prokluzu. Rover nemohl pokračovat v jízdě, tak jak to bylo z bezpečnostních důvodů zařazeno do kontrolních sekvencí, jestliže nebylo jisté, kolik činí skutečné prokluzování kol. Na konci dne měla Opportunity za sebou již 5464.09 m.

Na sol 524 (2005-07-15) naplánoval řídící tým přesun v terénu o 27 m. Poprvé se použila nová technika jízdy, při níž se střídají úseky kratší než 5 m, kdy jede rover naslepo a segmenty cca. 0.4 m, v nichž se opticky kontroluje míra podklouzávání podvozku. Od toho způsobu se očekává, že umožní zdolávat větší vzdálenosti, aniž by se příliš ztrácel čas neustálými prověrkami. Přesto je ale po každých očekávaných pěti metrech ověřeno, jestli vozítko neuvázlo v terénu. Jízda vylepšeným způsobem dopadla úspěšně.
Po dlouhé době cestě nudnou písečnou pustinou se objevil náznak změny. Kamery vozítka zachytily obraz malého kamene.

525. solu provedl rover dálkové pozorování a zopakoval zkoušku ovládání servopohonu natáčení pravého předního kola z 435. solu. Motor se otáčel o trochu lépe než při posledním testu ale zlepšení je prakticky nevýznamné.

Pomocí stejné jízdní strategie jako během solu 524 se podařilo 526. solu překonat 32 m. Na snímcích se objevily další malé valouny. Někdy mezi soly 524 a 526 se snížilo zaprášení panelů fotovoltaických článků a výkon baterií se z hodnoty přibližně 500 W zvýšil na 650 W.

Sol 527 byl věnován nenáročnému dálkovému pozorování a dobíjení palubních akumulátorů.

Na sol 528 byla v plánu třicetimetrová cesta úžlabinou mezi terénními vlnami a překřížení nízkého hřebínku. Na svahu se očekával sklon 8.5%. Jízda se ale nezdařila, protože došlo k překročení časového limitu na startu, kdy se měl rover natočit o 15°. Trvání zatáčky bylo nastaveno na 15 s. V tomto časovém intervalu se ale podařilo zahnout jen o 14.9° a ochrany zabudované v programu další operace zastavily.

529. sol byl naplánován společně s následujícím a byl zaměřen na dálková pozorování.

530. solu (2005-07-21) se měl opakovat pokus o jízdu ze solu 528. Pro otáčky a pro dosažení stanovených bodů na trati byly změněny časové limity. Tentokrát se vzdálenost 30 m podařilo zdolat bez potíží. Tím mohl rover Opportunity na závěr dne vykázat již celkem 5555 m cestování na Marsu.

531. solu zaměřil rover navigační kameru zpět a překonaný terén zdokumentoval mozaikou sedmi snímků. Miniaturní infračervený spektrometr systematicky pozoroval krajinu před vozítkem. Panoramatická kamera posloužila ke zjištění stavu ovzduší tím, že vykonala orientační snímkování oblohy.

532. sol byl opět věnován dálkovému pozorování, které zahrnovalo mj. snímkování těsně před západem slunce.

533. sol byl cestovním dnem. Opportunity zdolala úspěšně 34 m a na závěr jízdy byly aktualizovány údaje o poloze v terénu.

Absolvovaná trasa byla zdokumentována 534. solu navigační kamerou obrácenou proti směru jízdy. Rover vykonal další měření spektrometrem Mini-TES [=Miniature Thermal Emission Spectrometer].

535. solu byl ve znamení intenzivního měření spektrometrem Mini-TES. Přístroj vykonal rozsáhlou sérii pozorování.

536. solu se rover přesunul dalších 27 m, přičemž prokluzování kol činilo přibližně 10%. Jízda zabrala dvě hodiny a v konečné fázi vozítko postupovalo s azimutem 155°. Celková překonaná vzdálenost na Marsu činila k této chvíli 5617 m. Tohoto týdne byl pohyb roveru z hlediska bezpečnosti povolen jen ob dva dny a v přestávkách se důkladně analyzoval dosavadní postup. Od příštího týdne by se měla přísná bezpečnostní pravidla poněkud změkčit, a proto se dá očekávat, že se jízda pustou krajinou poněkud zrychlí.

537. sol (2005-07-28) byl opět naplánován pro obšírné pozorování infračerveným spektrometrem. Cestou na jih ke kráteru "Erebus" se rover přibližuje k četným odkrytým skalnatým podložím a řídící tým se již nemůže dočkat, aby opět začal pracovat s přístroji na robotické ruce.

V týdnu od 2005-07-29 pokračovala Opportunity v cestě ke kráteru "Erebus" na jihu. Technikům se podařilo navigovat vozítko bezpečnou trasou ohraničenou příkopem mezi řadou dun. Plánovači trasy se snaží udržet rover v jedné úžlabině do té chvíle, než jsou okolnostmi přinuceni přejet na "lepší" cestu. 538. sol Opportunity fotografovala panely slunečních baterií a magnety na horní palubě pomocí mikroskopu umístěného na mechanické ruce. Přes noc byl v činnosti rentgenový spektrometr.
Zásobování elektrickou energií je teď sledováno velmi pozorně. Zdá se, že po posledním zvýšení výkonu solárních článků, k čemuž patrně pomohlo očištění baterií vzdušným vírem, výkon znovu klesá. Následkem toho zůstává rover v ranních hodinách delší dobu nečinný, než se akumulátory dobijí. K tomu dochází přibližně až v 9:45 místního času. Rovněž operace během dne jsou voleny tak, aby byly co nejvíce energeticky úsporné.

539. solu byla na programu jízda a 540. sol byl věnován dálkovému pozorování.

Následující průběh letu

Fotogalerie

Fotogalerie obsahuje celkem 89 obrázků, nejnovější byl přidán 2007-02-25.

Reakce čtenářů (číst/přidat)

Počet reakcí: 0

Verze pro tisk