Opportunity - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 16 - Duben 2005

Předchozí průběh letu

Program 422. solu byl omezený. Rover prováděl pouze dálková pozorování, mezi něž patřilo pořízení mozaiky snímků kráteru "Viking" panoramatickou kamerou.

423. solu se rover opět vydal na cestu směrem ke kráteru "Voyager". Překonaná vzdálenost činila 109.2 m.

424. solu se vozítko přesunulo dalších 2.6 m jižním směrem. Jízda probíhala pod dozorem autonomního navigačního systému a byla předčasně ukončena, protože bylo dosaženo limitní hodnoty náklonu 12°. Opportunity v této chvíli dorazila na okraj kráteru "Voyager".

Dalších několik solů bylo ovlivněno poruchou na telekomunikační družici 2001 Mars Odyssey, ke které došlo 2005-04-02. Družice přešla kvůli závadě na palubě do bezpečnostního módu a vyčkávala instrukcí ze Země. Poslední data přijatá na Zemi pocházela ze solu 422. Spojení s roboty na povrchu Marsu se nemohlo přechodně uskutečňovat běžnou retranslací a zbývala pouze méně výkonná cesta přímé komunikace mezi roverem a pozemním střediskem. Do programu solu 425 byla přidána dodatečná instrukce, která zajistila spojení s vyloučením družice 2001 Mars Odyssey. Sol sám byl věnován jen nenáročným dálkovým pozorováním.

Po přímém spojení se Zemí, které trvalo 90 min, pokračovalo 426. solu v omezeném rozsahu dálkové pozorování. K náročnějším operacím nebylo možno přistoupit, protože Země zatím neobdržela snímky, dokumentující polohu roveru po předchozích přesunech. Nebylo možno odvysílat zamýšlený objem dat a technici proto šetřili jistý objem palubní paměť flash pro eventuální další jízdu.

Omezený program pokračoval i 427. solu. Opportunity opět shromáždila jisté množství dat z dálkového pozorování. Panoramatická kamera měřila průzračnost atmosféry. Byl testován infračervený spektrometr a rentgenový spektrometr zjišťoval složení ovzduší. Během dalšího 90minutového přímého rádiového spojení byly získány údaje pro další plánování. Řídícímu týmu družice 2001 Mars Odyssey se podařilo satelit opět uvést do provozu a na Zemi následně dorazilo 50 Mb dat. Příčina potíží s družicí není dosud známá.

Data získaná předchozího dne byla dostatečná k tomu, aby bylo možné naplánovat další dlouhou jízdu. Opportunity proto 428. solu opět vyrazila na cestu. Po skončeném přesunu v délce 48.4 m si mohl navigační tým zaznamenat zdolání 5kilometrové hranice. Virtuální tachometr ukazuje ke dnešnímu dni již 5044 m.

Sol 429 (2005-04-08) byl opět odpočinkový, věnovaný dálkovému pozorování.

Víkend, který připadl na soly 430 až 432, měl mít následující průběh. Prvního dne se měla uskutečnit některá dálková měření, dalšího dne se chystalo popojetí a poslední den mělo pokračovat dálkové pozorování. Jízda se bohužel neuskutečnila, kvůli softwarové chybě v řazení povelů.

Dalšího dne (sol 433) už rover opět ujížděl po planině. Jižním směrem urazil dalších 151 m. Na konci jízdy se vyskytl problém s motorem natáčení pravého předního kola (nejedná se o pohon kola), který se přestal pohybovat.

434. solu dokončila Opportunity dálková pozorování. Pak zacouvala 0.85 m zpět, aby se bylo možno podívat, jestli problémové kolo nenarazilo na něco, co by zablokovalo jeho řízení. Na snímcích se neobjevil žádný kámen nebo podobná překážka. Technici se pokusili kolo srovnat ale servomotor se i nadále odmítal pohnout. Kolečko zůstávalo stále odchýlené asi 8° od přímého směru.

Plán na sol 435 zahrnoval další dálková pozorování a navíc diagnostické testy, při nichž se mělo opatrně zkoušet pohybovat pravým předním kolem v různé denní době a při různé úrovni napětí. Při zkoušce se přakvapivě ukázalo, že se řídící motor opět otáčí. Dokud bude probíhat analýza závady, rover bude pokračovat v normální vědecké činnosti a v pokusech o jízdu, přičemž se ale bude minimálně používat servopohon, se kterým byly potíže. Rovery MER jsou schopny pohybu i v případě, že jeden nebo několik natáčecích motorů kol nefunguje. Změny směru jsou ale obtížnější a přesnost dodržování trasy je menší. Palubní program, jehož poslední verze byla instalována v únoru letošního roku, s takovou eventualitou počítá. Během jízdy je častěji kontrolována poloha a případné odchylky od plánu jsou častěji automaticky opravovány.

436. solu Opportunity pomocí panoramatické kamery snímkovala okolí a oblohu. Pokračovaly zkoušky infračerveného spektrometru Mini-TES.

437. solu (2005-04-16) se měl uskutečnit přesun o 45 m jižním směrem. Během jízdy se ale rover stáčel mimo stanovený kurs doleva, a proto počítač ukončil pohyb po 30 m. Na Zemi v JPL se uskutečnila zkouška, při níž byla použita stejná série povelů u záložního stroje a výsledky na Zemi a na Marsu byly shodné. To znamená, že zatáčení bylo způsobeno softwarovou chybou a nešlo o hardwarovou závadu. Podle plánu se uskutečnilo pozorování pomocí panoramatické kamery. K dnešnímu dni měla Opportunity na planetě překonáno již 5225 m.

Sol 438 (2005-04-17) byl věnován dálkovým pozorováním.

439. solu Opportunity pozorovala panoramatickou kamerou postupně 13 barevnými filtry brázdu, kterou vyhloubila koly v písku, když se rover 437. solu otáčel, aby zaujal polohu příhodnou ke komunikaci se Zemí. Po skončeném snímkování následovala 80 m dlouhá jízda směrem k jihu. Servomotor natáčení předního pravého kola stále nepracuje, přesto se daří pokračovat v cestě. I přes potíže už má rover za sebou 110 m bez použití ovládání kola.

V plánu 440. solu bylo dálkové pozorování a další cesta k jihu. Úspěšně proběhlo několik sérií snímkování panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem, který opět předává kvalitní data. Během práce spektrometru asi ve 12:45 místního času došlo k resetu počítače. Příčina není známá a je analyzována.

Na sol 441 byl připraven nouzový program, který měl zohlednit anomálii v činnosti počítače z předchozího dne. Hlavním úkolem bylo předat data, která byla zaznamenána před a během mimořádné události 440. solu. Část těchto dat zprostředkovalo spojení přes družici 2001 Mars Odyssey. Další měla být odvysílána 442. solu. Kromě podivného chování palubního počítače byl rover v dobrém stavu.

442. solu (2005-04-22) pokračovalo dálkové pozorování a studium povrchu na současném stanovišti. Probíhala analýza dat z období resetu počítače. Opportunity měla k dnešnímu dni za sebou 5306 m jízdy po povrchu Marsu.

Sol 443 (2005-04-23) byl ve znamení operací s robotickou rukou IDD [=Instrument Deployment Device]. Prvním krokem po rozložení zařízení bylo společné snímkování oblohy panoramatickou kamerou a kamerou vybavenou mikroskopem. Následně se vyměnily nástroje na konci ruky a rentgenový spektrometr prováděl 5 hodin a 41 minut rozbory složení půdy před roverem.

444. solu, který následoval po noci, ve které se Opportunity nacházela v módu hlubokého spánku, se nejprve uskutečnila prohlídka oblohy. Do pracovní polohy byl pak přemístěn Mössbauerův spektrometr a započalo dlouhé 31hodinové měření blízkého pole půdy.

Kvůli probíhajícímu experimentu s Mössbauerovým spektrometrem, nebyla Opporunity v noci na 445. sol vypnutá. Měření skončilo ve 23:12 místního času a na zbytek noci byl pro většinu systémů vozítka opět navozen hluboký spánek.

446. solu (2005-04-26) byla v plánu změna stanoviště. Opportunity se měla přesunout na místo vzdálené přibližně 90 m. Po překonání prvních 40 m se ale do cesty postavila písková duna, v níž vozidlo uvízlo. Na snímcích je vidět, že přední i zadní kola jsou zahrabána více než polovinou průměru do jemného sypkého materiálu. Stalo se tak, když se rover marně pokoušel překonat přesyp vysoký asi 30 cm. Sama Opportunity se nachází ve výborném a stabilizovaném stavu, ale než bude učiněn další pokus o jízdu, bude zapotřebí vzniklou situaci důkladně analyzovat.
Po několik dalších dnů proto bude probíhat série dálkových pozorování a na Zemi se mezitím na zkušebním exempláři budou testovat další možnosti pohybu.
K dnešnímu dni měla Opportunity za sebou již 5346 m jízdy po povrchu Marsu.

447. solu se Opportunity věnovala pozorování, které mělo posloužit nalezení řešení, jak vyjet z písečné pasti. Přední a zadní kamery určené ke sledování překážek v cestě (HazCam) a panoramatická kamera (PanCam) fotografovaly stopy kol. PanCam rovněž sledovala zvlněnou dunu.

448. solu (2005-04-28) pokračovalo dálkové pozorování. Opportunity pomocí panoramatické kamery fotografovala vzdálenější stopy kol v místě, kde se prováděl tzv. "obrat K" na začátku jízdy 446. solu. "Obrat K" je technika, kterou vyvinuli inženýři v reakci na potíže s natáčením pravého předního kola, které zůstává odchýlené 7° od přímého směru. Tato technika umožňuje provádět bezpečné otáčení roveru o 180°. Při "obratu K" vozítko provádí krátké obloučky bez zapínání motoru kol v takové míře jako při normálním otáčení. Tyto obloučky vytvoří v měkkém podkladu stopu připomínající písmeno K. Panoramatická kamera získala další snímky stopy pravých kol. Navigační kamera pořídila 360° panorama okolí blízko roveru.
Na Zemi mezitím pokračovala analýza postupu, který by měl uvolnit Opportunity ze zajetí.

Následující průběh letu

Fotogalerie

Fotogalerie obsahuje celkem 89 obrázků, nejnovější byl přidán 2007-02-25.

Reakce čtenářů (číst/přidat)

Počet reakcí: 2
Poslední: 2005-06-09 16:00:04

Verze pro tisk