Opportunity - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 14 - Únor 2005

Předchozí průběh letu

I sol 364 byl předurčen k sérii dlouhých přesunů k jihu. Tentokrát naopak nepříznivě zaúčinkoval problém s vysílačem sítě DSN [=Deep Space Network]. Většina času pro rádiové spojení byla ztracena a ve zbývajících minutách, kdy byl rover v dosahu, nemohl být denní plán předán v plném rozsahu. Sol byl ztracen pro předpokládané úkoly, a proto vstoupil v platnost nouzový rozvrh, který pro takové případy počítá s náhradní nerizikovou aktivitou.

365. solu Opportunity pomocí panoramatické kamery PanCam a infračerveného spektrometru Mini-TES pozorovala cíl pojmenovaný "Strange Rock" a pak popojela několik metrů na místo, kde mělo dojít k vyhloubení příkopu do písečného přesypu.

Rover se do pískové duny zahrabával 366. solu. Technici solečně s vědeckým týmem organizovali choreografii nejrůznějších pohybů, kterým se v terénu postupně vytvářel umělý příkop. Opportunity popojížděla, hrabala koly, přičemž některá byla zablokovaná a některá se otáčela a nakonec se podařilo vytvořit v písku požadovanou brázdu. Nakonec se vozítko zorientovalo tak, aby se nacházelo ve vhodné poloze pro rádiové spojení. Na noc bylo uloženo do hlubokého spánku, aby nabralo dostatek sil pro plánované ranní fotometrické pozorování. Sol 366 skončil 2005-02-03.

Práce připadající na soly 367 a 368 se soustředila na prozkoumání umělého příkopu v pískové duně. Opportunity byla 367. solu probuzena v 07:30 místního času. Jako první se uskutečnilo několik fotometrických měření a pak byl rover až do komunikačního okna, které připadlo na dobu mezi 10:40 a 11:00, znovu vypojen. Teprve pak se pozornost soustředila na brázdu v terénu. Nejprve byly stěny prohlédnuty mikroskopem MI a pak se provedlo krátké měření Mössbauerovým spektrometrem. Vzápětí přišel ke slovu rentgenový spektrometr APXS. Po odpoledním přeletu retranslační družice 2001 Mars Odyssey byly systémy vozítka opět vypojeny až do další možnosti spojení, která nastala v ranních hodinách následujícího dne.

Po ranní rádiové seanci 368. solu byl zahájen sběr dat rentgenovým spektrometrem. Opportunity podnikla další fotometrická měření, pořídila další obrázky mikroskopem, krátce měřila Mössbauerovým přístrojem a do brázdy byl nakonec opět vložen rentgenový spektrometr, který měl pracovat přes celou noc.

369. solu pokračoval detailní průzkum brázdy v písku. Vozítko shromažďovalo snímky mikroskopem z dalších míst, uskutečnilo se opět krátké měření Mössbauerovým spektroskopem a připravil se rentgenový spektrometr k dalšímu nočnímu výzkumu.

Snímkování mikroskopem pokračovalo i 370. solu. Kromě toho proběhlo další měření Mössbauerovým spektrometrem a různá dálková pozorování. Na noc byl navozen mód hlubokého spánku.

Po probuzení 371. solu byl obnoven sběr dat Mössbauerovým spektrometrem. Kolem poledne se prováděla dálková pozorování. Později došlo na další snímkování kamerou s mikroskopem. Po složení mechanické ruky levé přední kolo opět prohráblo zeminu. Nato rover mírně couvnul, aby se dostal nově narušený povrch do dosahu ruky.

372. solu byl "nakypřený" povrch zkontrolován mikroskopem, krátce byl zapojen Mössbauerův spektrometr a pak byl aktivován rentgenový spektrometr. Měření spektrometrem APXS měla pokračovat i přes noc, proto nebyl tentokrát použit mód hlubokého spánku.

Měření přístrojem APXS skončila ráno 373. solu. Byly vyměněny nástroje na robotické ruce a přes den pokračoval sběr dat Mössbauerovým spektrometrem. Odpoledne pořídil mikroskop Opportunity poslední snímky brázdy v písku a kamerou HazCam bylo zkontrolováno opotřebení na zubech vrtačky RAT. Nakonec byla mechanická ruka složena. Po zacouvání o dalších 1.5 m byl umělý příkop prohlédnut kamerami na stožáru vozítka. Rover se otočil o 250° do polohy, která byla výhodná pro čtyřhodinovou rádiovou seanci přes vysokoziskovou anténu. Při spojení bylo mj. nahráván upravený řídící software.
V posledních dnech nebyly pozorovány žádné další prachové bouře a opacita atmosféry se ustálila na hodnotě 0.9. Sol 373 skončil 2005-02-10.

Soly 374 až 376 byly ve znamení instalace nového letového programu. Z tohoto důvodu zůstal rover stát na jednom místě a první dva zmíněné dny se uskutečnilo pouze několik hodin dálkových pozorování. Nový software byl nabootován 376. solu. V plánu je postupné ověření všech komponent programu a v případě, že se osvědčí, bude implementován i na druhý robot Spirit.

377. solu byly zahájeny pozvolné zkoušky programu. Opportunity se věnovala tři hodiny dálkovým výzkumům.

První pohyb po instalaci nového letového programu se uskutečnil 378. solu. Vozítko zkoušelo všechny možné způsoby řízení jízdy jako např. jízda naslepo, hledání trasy autonavigačním systémem atp. Opportunity překonala během zkoušek asi 25 m.

Předchozího dne zůstal rover zaparkovaný poblíž zajímavého kamene. 379. solu (2005-02-16) se proto hned po úvodním dvouhodinovém pozorování robot otočil o 170°, čímž se dostal kamenný cíl "Russet" do perfektní polohy v dosahu přístrojů na mechanické ruce. Na konci dne měla Opportunity na tachometru zaznamenáno 2559.88 m.

380. solu se uskutečnil pětihodinový sběr dat Mössbauerovým spektrometrem na kameni "Russet". Paralelně probíhalo dálkové pozorování okolí. Poté byly na robotické ruce zaměněny nástroje a bylo zahájeno osmihodinové noční měření rentgenovým spektrometrem APXS.

381. solu pořídila Opportunity obrázek kamene "Russet" mikroskopem, složila ruku a couvla, aby mohla zdálky dokončit pozorování kamene. Pak pokračovala jízda asi 60 m jižně směrem ke kráteru "Jason".

382. sol byl závěrečným dnem společného dvoudenního plánu. Tohoto dne se provádělo dvouhodinové dálkové pozorování.

Plán na tři soly číslo 383 až 385 byl poprvé stanoven tak, že se měla každého dne uskutečnit dlouhá jízda. Prvního solu (383) byl ustanoven dálkový rekord v jízdě naslepo, při níž rover sleduje trasu předem stanovenou v pozemním středisku. Takto se postoupilo o 105 m daleko. Bezprostředně poté následovalo dalších 72 m, kdy byl v činnosti autonomní navigační systém. Rover si sám vybíral trasu a vyhýbal se překážkám, které hlídal počítač pomocí snímků z navigačních kamer.
384. solu pokračovala autonomní jízda dalších 104 m a 385. solu byl "zrychlený pochod" zakončen posledním úsekem o délce 109 m opět kontrolovaným autonavigačním systémem.
Jízda pomocí autonomního navigačního systému je velice náročná na kapacitu palubního počítače. Každá hodina jízdy znamená vyhodnotit data v rozsahu přibližně 15 až 25 MB, která představují snímky terénu. Tyto snímky zároveň dovolují technikům zrekonstruovat, co se stalo, jestliže přesun neskončí úspěšně. Důsledkem takového enormního přísunu údajů byla skoro přeplněná paměť flash a 386. sol se musel omezit jen na jednoduchá atmosférická měření, která poskytla pouze dalších 6 MB vědeckých dat.

387. solu, když se paměť trochu uvolnila, byla naplánována další 80metrová jízda ke skupině tří malých kráterů. Řídící tým rovněž uložil Opportunity, aby po jízdě pomocí navigační kamery pořídila 360° panorama kráterů.

V plánu pro 388. sol, který skončil 2005-02-25, bylo zopakovat pozorování atmosféry s předpokládaným objemem 6 MB dat. Opacita atmosféry zůstává stabilní s hodnotou τ=0.85 až 0.90. K dosažení současné polohy musel rover od startu překonat vzdálenost 3014.77 m. V minulých šesti dnech zdolala Opportunity 470 m.

Minulá jízda zanechala rover v místě, odkud již zbývalo jen málo k okraji jednoho z trojice sousedících malých kráterů. 389. solu (2005-02-26) Opportunity pořídila několik snímků panoramatickou kamerou a miniaturním infračerveným spektrometrem. 390. solu se fotografovalo panoráma kráteru a pak rover popojel na okraj. 391. sol byl dalším dnem věnovaným dálkovému pozorování.

Následující průběh letu