Opportunity - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 18 - Červen 2005

Předchozí průběh letu

481. solu zvýšili technici denní dávku. Rover se měl teoreticky přesunout o 20 m. Skutečnost činila 12.9 cm.

Obdobná procedura 482. solu posunula Opportunity o dalších 10.7 cm z písečné pasti.

483. solu (2005-06-03) zněl povel opět na přesun o 20 m, rover odpovídajícím způsobem otočil motory kol a vozítko popojelo o 13 cm. Je vidět, že situace se poněkud zlepšuje a naděje, že se podaří vyprostit z pískové duny, stoupá. Zmenšuje se klouzání v písku a náklon kol se zmenšuje. Jedná se o úhel který zaujímá závěs zadního a středního páru kol k horizontále a který se mění, postupuje-li vozítko ve svahu.
Od začátku pokusů o vyproštění z duny, kola vykonala tolik obrátek, které by stačily ke zdolání 177.2 m v příhodném terénu. Zrádný písek ale dovolil Opportunity pouhých 0.93 m.
Počasí v oblasti Meridiani se poněkud zhoršilo. Opacita atmosféry (hodnota τ) se během několika posledních solů zvětšila. Znamená to, že je ovzduší více zaprášené a solární články dostávají méně elektřiny. Rover se sice může ještě každý den pokoušet o pohyb, ale většinu nocí tráví v módu hlubokého spánku, aby šetřil energii.

484. solu dostal rover příkaz k jízdě odpovídající vzdálenosti 20 m. Kola se otočila jen o obvod odpovídající 14 m a přesto navigační systém zaznamenal posun o 0.984 m. Znamenalo to, že je vozidlo konečně volné a spočívá na pevném povrchu!

Soly 485 a 486 byly původně rezervované pro další pokusy o vyjetí z písku. Takto byl také koncipován společný několikadenní plán. Protože už ale bylo dosaženo zamýšleného cíle, příslušná sekvence povelů na Mars neodešla. Řídící tým prováděl fotografování pro navigační účely a pořizoval snímky příkopu v písku kamerou NavCam.

487. solu se do fotografování stop roveru zapojila i panoramatická kamera. Poprvé po 47 dnech se technici pokusili změřit tepelné emise terénu infračerveným spektrometrem Mini-TES, který se od 440. solu nepoužíval, protože se u něho projevovaly poruchy. K překvapení všech tentokrát pracoval přístroj naprosto bezchybně.

488. sol byl věnován dálkovým pozorováním. Rover pořizoval úplné 360° panorama navigační kamerou a panoramatická kamera zdokumentovala stav nánosů na permanentních magnetech. Přes noc byla Opportunity uložena do hlubokého spánku.

Také sol 489 byl rezervován pro dálková pozorování. Rover snímkoval panoramatickou kamerou přes sérii 13 barevných filtrů brázdu v duně vyrytou koly vozítka a nakonec byl znovu vyvolán mód hlubokého spánku kvůli úspoře energie přes noc. Bylo to zapotřebí, protože již příštího dne se chtěli technici pokusit o další jízdu po povrchu rudé planety.
Ke konci 489. solu měl za sebou rover 5347.89 m překonané vzdálenosti.

490. solu (2005-06-09) se rover přesunul poněkud dále od duny, která mezitím dostala výstižný název "Purgatory" {=Očistec}. Jízda se nadále konala při stejné orientaci vozítka, tzn. zády k písečnému přesypu.

491. až 493. solu se vyskytl problém s přenosem povelů ze Země na Mars. Prvního dne se měly odeslat všechny soubory pro nadcházející trojici solů. Kvůli závadě na anténě DSN [=Deep Space Network] neobdržel rover hlavní soubor solu 492, a proto se ani neuskutečnila jízda, která v tomto dni měla proběhnout. Opportunity se tudíž věnovala jen dílčímu vědeckému výzkumu a 493. solu se znovu přihlásila. Vozítko se v žádném okamžiku nenacházelo v nebezpečném stavu a automaticky pokračovalo ve vědeckých pozorováních.

Pro 494. sol byla připravena první etapa otáčení. Probíhala tzv. obratem "K", jenž své jméno získal podle tvaru stop, které při něm zanechávají kola v měkkém terénu. Tohoto dne se uskutečnila první polovina obratu.

Obrat "K" byl úspěšně dokončen 496. solu. Vozítko se tak ocitlo čelem a hlavně robotickou rukou otočenou k duně a hlubokým brázdám, které v ní zanechala kola během zoufalých pokusů vyhrabat se z písku. Technici byli tentokrát velice opatrní a veškeré manévry prováděli tak, aby vyloučili možnost, že by Opportunity opět uvízla.

497. sol (2005-06-16) byl druhým dnem sdruženého dvoudenního programu. Byl věnován dálkovému průzkumu, jenž zahrnoval mj. snímkování panoramatickou kamerou, která střídala postupně 13 barevných filtrů, a pozorování miniaturním infračerveným spektrometrem.

498. solu rozložil rover robotickou ruku a přiblížil ji k "North Dune". Na měření vlastností materiálu byla použit kamera s mikroskopem a rentgenový spektrometr.

Dalšího solu (číslo 499) zacouvala Opportunity asi o 0.4 m a pak stejnou vzdálenost popojela opět dopředu, čímž se dostala do výchozí pozice, ze které měla dále pokračovat k duně "Purgatory".

Jubilejní 500. sol byl posledním dnem ze společného třídenního plánu. Jak už to u vícedenních programů bývá, byl i tento sol zasvěcen dálkovým pozorováním.

501. a 502. solu se Opportunity pokusila prostorově srovnat s plánovaným vědeckým cílem tím způsobem, že se otáčela drobnými obloučky. Kvůli charakteru terénu se jí ale nepodařilo natočit tolik, jak se očekávalo. Řídící tým se rozhodl dokončit změnu polohy obratem na místě. Technici tuto metodu nedoporučovali kvůli staré závadě na servopohonu ovládajícímu natáčení jednoho kola, bez něhož je otáčení velice nešikovné. Obrat na místě měl nicméně jisté přednosti, protože se vozítko nacházelo na správném místě a stačilo se jenom nepatrně pootočit. I přes obavy techniků se obrat perfektně povedl.
Otáčka na místě půdu před roverem nakypřila. Terén v tomto místě se okamžitě stal obtížnějším pro popojíždění a kola měla větší snahu prokluzovat. Prokluzování pocítila Opportunity hned při prvním pokusu o další 25centimetrový oblouk. Systém vizuální kontroly pohybu zaregistroval, že oblouk byl dlouhý jen 17.1 cm a z toho výpočtem vyplynulo, že prokluz je asi 32%. Jelikož limitní hodnotu nastavili technici na 30%, rover odmítl vykonat druhý oblouk. Na další den zbylo tedy jen dálkové pozorování.

Pro soly 503 a 504 (2005-06-23 a 2005-06-24) byla naplánována další jízda sestávající ze tří 25centimetrových oblouků. Pohyb byl vypočítán tak, aby skončil na určeném místě u "Purgatory Dune". Dálkový výzkum v tyto dny zahrnoval snímkování prostoru, kde měla pracovat mechanická ruka, panoramatickou kamerou, probíhalo pozorování okolního panoramatu navigační kamerou a infračervený spektrometr zjišťoval tepelné emise.

Během solů 505 a 506 Opportunity - dříve než se vydala do místa, odkud měla zkoumat vlastní stopy - získala u povrchového materiálu dvě mozaiky obrázků z mikroskopu a provedla měření rentgenovým spektrometrem.

Sol 507 byl prvním ze tří dnů, ve kterých se nástroje na robotické ruce věnovaly průzkumu "Purgatory Dune". Rover dokončil dvě mozaiky mikroskopických snímků a integraci rentgenovým spektrometrem APXS. V odpoledních hodinách prováděla Opportunity měření pomocí infračerveného spektrometru.

508. solu bylo dokončeno 24hodinové měření Mössbauerovým spektrometrem a dále pokračovala měření tepelných emisí infračerveným spektrometrem Mini-TES.

509. solu shromažďoval data rentgenový spektrometr a infračervený spektrometr byl použit k pozorování duny během noci.

510. solu (2005-06-30) Opportunity dokončila průzkum vlny "Purgatory" pozorováním stop i neporušeného povrchu kamerou s mikroskopem a pak podnikla první krok směrem dozadu. Jízda byla dlouhá 2.1 m a následně byla zdokumentována několika snímky. Vizuální kontrola překonané vzdálenosti (visual odometry) potvrdila, že došlo na tomto krátkém úseku jen k 10% prokluzování. Po zaparkování prováděl rover snímkování okolí, aby mohla být stanovena další možná cesta na jih.

Následující průběh letu