Opportunity - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 20 - Srpen 2005

Předchozí průběh letu

541. solu (2005-08-01) se podařilo překonat v terénu 25 m a 542. solu dalších 23 m. Cestou k jihu se v dohledu kamer vozítka objevuje stále více vystupujících kamenných lavic. Opportunity je nicméně stále asi 50 m od krajiny, která byla pojmenována "Erebus Highway {=dálnice Erebus}". Jedná se o oblast, na níž se očekávají četné kamenné plochy a kde bude patrně jednodušší navigace. K severnímu okraji kráteru "Erebus" zbývá ještě stále asi 185 až 200 m.

543. solu (2005-08-03) Opportunity uskutečnila bravurní přesun o 8 m na vrcholek kamenného podloží ve tvaru kužele. Normálně by taková operace zabrala dva dny, přičemž prvního dne by proběhl hlavní přesun a druhého dne doladění polohy tak, aby byl vhodný cíl v dosahu robotické ruky. Tentokrát se technikům podařilo zkoordinovat pohyby tak, že vše proběhlo v jednom zápřahu.
Skončený týden znamenal pro rover dalších 80 m a celkem 5696 m jízdy po Marsu.

O konkrétní náplni víkendového solu 544 se nepodařilo získat informace.
545. solu byla pomocí vrtačky RAT vyhloubena díra do kamene. Při pokusu o odečet dat rentgenovým spektrometrem došlo k závadě v naprogramování. Před vlastní měření spektrometru APXS [=Alpha Particle X-ray Spectrometer] byla vložena sekvence pozorování miniaturním infračerveným spektrometrem Mini-TES. Tato sekvence ale běžela příliš dlouho, a proto se zahajovací sekvence APXS neprovedla kompletně. Rentgenový spektrometr tedy bohužel nezískal žádná použitelná data. Po identifikaci závady bylo měření zopakováno 548. solu.

546. solu Opportunity nasnímala mozaiku snímků kamerou MI [=Microscopic Imager] umělého zahloubení do kamene a do otvoru byl vložen Mössbauerův spektrometr, jehož měření se protáhlo až do dalšího dne (sol 547).

548. solu robotická ruka vysunula Mössbauerův spektrometr z vývrtu na cílové ploše, pojmenované mezitím "OneScoop" a rover pak podrobně prozkoumal stav vrtací korunky na brusce RAT. Opportunity pak zpět do otvoru zasunula rentgenový spektrometr a rozeběhlo se odečítání dat.

549. solu byl rentgenový spektrometr vysunut z měřící polohy a kamera s mikroskopem zopakovala sérii snímků vývrtu "OneScoop". Při předchozím pokusu se totiž nedosáhlo správného kontaktu s povrchem kamene. Tentokrát dostal manipulátor povel zasunout nástrojovou hlavu o 2 cm dále, tak aby byla jistota, že se dosáhne až na dno otvoru hlubokého 6 mm. Po zdokumentování vývrtu rover složil ruku do cestovní polohy a zacouval asi 0.85 m zpět. Z tohoto místa bylo umělé zahloubení opět vyfotografováno.
Opportunity pak popojela asi 26 m jižně směrem ke skupině kamenných "dlaždic". V polovině vzdálenosti pořídila úplné 360° panorama objektivem navigační kamery. Řídící tým vydal povel, aby se rover na konci jízdy otočil do azimutu 215° kvůli lepší komunikaci. Během tohoto manévru byl překročen limit odběru proudu na jednom kole a operace byla bezpečnostním programem ukončena. Tato pojistka byla do palubního počítače vložena po dramatických dnech, kdy byl rover zahrabán do "Purgatory Dune". Ochrana hlídá, aby proud v pohonu otáčejícím kolem nepřesáhl hodnotu 0.4 A po dobu více než 0.5 s. Při otáčení vozítka kvůli zlepšení komunikace právě taková situace nastala. Proud přesáhl limitní hodnotu u pravého předního kola, tedy u kola, u něhož již delší dobu nefunguje servopohon řídící natočení kola. Je logické, že při zatáčení klade toto kolo větší odpor a pak může dojít až k zapůsobení zmíněné blokády. Předčasné ukončení otočky ale nebylo žádnou vážnou závadou. Poslední obrat byl zařazen zcela na konec jízdy a pro další dnz neměl prakticky žádný význam.

550. solu rover krátkou jízdou na vzdálenost přibližně 1.8 m překonal pole plochých kamenů. Řídící tým zamýšlel vykonat podrobnější průzkum geologicky zajímavých skal a potřeboval dostat aspoň dva z kamenů do dosahu robotické ruky.

551. solu (2005-08-11) Opportunity rozložila mechanickou ruku a na plochém kameni "Arkansas" sejmula mozaiku mikroskopických snímků. "Arkansas" má půdorysný rozměr pouze asi 2.5 x 3 cm. Mikroskop pak na jednom místě prohlédl i půdu. Na cíl "Arkansas" se pak zaměřil Mössbauerův spektrometr.
Uplynulý týden znamenal pro rover mnoho vykonané práce. Vozítko zůstává v relativně dobrém stavu. Jedinou starost způsobila do značné míry zaplněná paměť flash. Příčinou bylo to, že Opportunity prováděla společný experiment s družicí 2001 Mars Odyssey, při kterém docházelo ke sdílení zmíněného typu paměti na obou sondách. V průběhu týdne se proto zahájilo postupné uvolňování paměti flash, k čemuž se využívala častější komunikace prostřednictvím nočních přeletů Mars Odyssey. Ze stejného důvodu se během týdne prováděly jen takové experimenty, které příliš nezatěžovaly paměť roveru.
Ke konci 551. solu měla Opportunity za sebou již 5725 m jízdy po povrchu Marsu.

552. solu Opportunity zhotovila mikroskopické snímky půdního vzorku "Reiner Gamma" a rentgenový spektrometr odečítal data z plochého kamene "Arkansas".

Soly 553 a 554 byly věnovány dlouhému měření Mössbauerovým spektrometrem na cíli "Arkansas" a odečtu spektra na "Reiner Gamma" přístrojem APXS [=Alpha Particle X-ray Spectrometer].

555. solu ukončil rover detailní výzkum na kamenném ostrůvku a přesunul se k dalšímu výchozu geologického podloží, které obdrželo přezdívku "Fruit Basket", vzdálenému asi 3 m.

556. a 557. solu se činila robotická ruka na cíli "Lemon Rind". Ploška byla zdokumentována kamerou MI [=Microscopic Imager] v přírodním stavu a potom po očištění vrtačkou RAT. Rover použil dále rentgenový a Mössbauerův spektrometr.

558. solu se manipulátor vozítka zaměřil na jiný cíl, nazvaný "Strawberry". Činnosti takřka kopírovaly operace z předchozích dnů. Vybraná ploška byla vyfotografována mikroskopem, pak byla lehce odvrtána a znovu prohlédnuta. Na cíl "Strawberry" byl pak nasazen rentgenový spektrometr.

Na sol 559 bylo naplánováno použití Mössbauerova spektrometru na kameni "Lemon Rind".
Virtuální počítadlo ujeté vzdálenosti ukazovalo k tomuto dni 5729 m.

560. solu nadzvedl rover Mössbauerův spektrometr z místa na cílové plošce "Lemon Rind", která byla předtím mírně očištěna bruskou RAT. Pak se pokusil na stejném místě vyhloubit bruskou mělký otvor. Vzniklé zahloubení bylo zkontrolováno mikroskopem.

561. solu Opportunity složila robotickou ruku a zacouvala asi 0.85 m do místa, ze kterého pořídila snímky předchozího cíle.

562. solu se uskutečnil přesun na vzdálenost přibližně 7 m.

Časně zrána 563. solu došlo k neplánovanému resetování palubního počítače. Rover se vypojil a později zásluhou automatické procedury byl opět oživen. Zatímco byl v automatickém režimu zareagoval správně na plánovanou komunikační seanci. Nicméně plánované činnosti pro tento sol se nemohly uskutečnit.

Plán 564. solu se podařilo splnit. Na Zemi dorazila diagnostická data určená k detailní analýze, která by měla odhalit příčinu nečekaného chování palubního počítače.

Program pro 565. sol zahrnoval pozorování navigační kamerou. Operace s infračerveným spektrometrem byly z plánu vyškrtnuty. Technici věří, že se Opportunity nachází v dobrém stavu, přesto nechtějí spektrometr Mini-TES používat, dokud se nevysvětlí předchozí závada na počítači.
Rover měl k dnešnímu dni (2005-08-26) za sebou 5737 m jízdy.

Soly 566 až 568 byly věnovány technickým prověrkám. Vědecká činnost přes víkend ustoupila zkoumání příčin restartu počítače 563. solu.

569. solu byl dokončen druhý krok plánu rekonvalescence po nedávné anomální události. Rover uskutečnil krátkou jízdu po předem definované trase (tzv. jízda naslepo). Za první krok se považovalo fotografování prostřednictvím panoramatické a navigační kamery 565. solu. Přesun o 6.5 m proběhl naprosto perfektně a proudové zatížení všech kol leželo uvnitř předpokládaných mezí.

570. solu byl poprvé od resetu použit infračervený spektrometr Mini-TES, což měl být krok číslo tři v postupu postupné obnovy všech funkcí roveru. Po probuzení z krátkého odpočinku a prodlevě 15 min Opportunity uskutečnila krátké měření rentgenovým spektrometrem aniž byla rozložena robotická ruka. Jednalo se pouze o jednoduchou zkoušku obvodů řídících spektrometry. Pět minut po zkoušce rentgenového spektrometru vykonal Mini-TES sérii úspěšných měření při nízkých sklonech přístroje. Data byla předána na Zemi.

Následující průběh letu