Opportunity - průběh letu

Část 22 - Říjen 2005

V dalším plánu se počítalo s tím, že Opportunity bude objíždět západním směrem kráter "Erebus". Průlety retranslačních družic v tomto období bohužel neumožňovaly, aby se absolvovaná trasa vyhodnocovala ještě tentýž den po přesunu. Nezbývalo než, jako už několikrát předtím, popojíždět jen každý druhý den a dny jízdy střídat se dny dálkového pozorování.
601. solu odjela Opportunity 34 m severozápadním směrem do míst, odkud měl být lepší výhled na západní trasu. Přesun byl úspěšný a prokluz kol, který se bedlivě sleduje od doby, kdy rover nepříjemně zapadl do duny "Purgatory", činil pouhých 2.5%.
Následující 602. sol patřil dálkovému pozorování.

Plán 603. solu počítal s další jízdou na vzdálenost 45 m. První úsek, měřící asi 35 m, byl naplánován jako přesun naslepo, přičemž se každých 5 m mělo kontrolovat proklouzávání kol. Posledních 10 m mělo patřit jízdě řízené autonomním navigačním systémem.
Vozítko kontroluje prokluz vizuálním způsobem. Kamery sledují blízké body v terénu a počítač vyhodnocuje změnu polohy roveru vůči těmto bodům. Takto vypočítaná změna stanoviště se porovnává s předpokládanou délkou jízdy vyplývající z počtu otáček kol. Čím více kola prokluzují, tím větší je rozdíl mezi těmito dvěma údaji. Řídící tým definoval maximální hodnotu povoleného proklouzávání na 40%.
Naplánovaná jízda skončila již po prvních 5 m. Příčinou bylo právě proklouzávání kol, které znenadání dosáhlo 44.5%. Počítač přesně podle programu zastavil další postup a čekal na další povely ze Země. Bylo zjištěno, že levé přední kolo se zabořilo asi 5 cm do prachu, pravé přední kolo "jen" 4 cm.
Sol 604 byl opět věnován dálkovému měření.

605. solu (2005-10-06) analyzoval řídící tým vzniklou situaci a rozhodl se dále neriskovat cestu původní trasou. Opportunity obdržela příkaz vrátit se zpět na pevný terén tvořený obnaženým geologickým podložím, který opustila 603. solu. Jízda zpět byla bedlivě sledována včetně kontroly prokluzu a četného snímkování kol kamerami HazCam. Poloha roveru byla zdokumentována pomocí snímků před vyjetím, během cesty i po dosažení konečného místa. Přesun v délce 5.3 m proběhl tentokrát bez potíží a Opportunity zaujala místo na pevné zemi. Změřený prokluz na zpáteční cestě kolísal mezi 3 a 12%.
Celkově měla k tomuto dni Opportunity za sebou již 6009.88 m cestování po Marsu.

606. solu (2005-10-07) se rover věnoval necílenému dálkovému pozorování.

607. solu byl zahájen kombinovaný třídenní program snímkováním vybraných cílů.

608. solu popojel rover 26.18 m západním směrem kolem kráteru "Erebus". Jízda proběhla tentokrát bez problémů, průměrné prokluzování kol činilo pouze 1.7%.

Třídenní program byl 609. solu zakončen necíleným dálkovým pozorováním.

Na 610. sol byl připraven další přesun na vzdálenost přibližně 21 m. Opportunity ale bohužel již po několikáté zažila reset palubního počítače. Závada se značně podobala situaci z 563. solu. Rover přešel do nouzového módu a jízda byla pochopitelně zrušena. Protože k poruše došlo během práce infračerveného spektrometru, bylo měření spektrometrem prozatím vyřazeno z plánů, dokud se nedokončí podrobné analýzy závady.

611. solu probíhalo opětovné oživování systémů roveru. V reálném čase byla aktivována hlavní sekvence a kamerový stožár zaujal normální polohu. Proběhla sekvence zajišťující korektní správu dat.

612. solu (2005-10-13) se plánovalo uskutečnit přesun, který se nepovedl předminulého dne. Dávka denních příkazů ale nedorazila na rover kompletní. Příčinou mohlo být nesprávné nasměrování antény nebo nepříznivé počasí. Opportunity tedy místo toho dokončila činnosti ze solu 611.
Celková překonaná vzdálenost na Marsu činila k tomuto dni 6036.06 m.

613. solu se Opportunity stále po problémech s přenosem instrukcí ze Země nacházela v autonomním módu. Plánováno bylo necílené dálkové snímkování, které se ovšem nemohlo uskutečnit.

614. solu vyslal řídící tým na Mars v reálném čase povel na aktivaci hlavní řídící sekvence. Tím byla obnovena kontrola nad vozítkem. Vědecký plán dne předpokládal dálková pozorování.

615. solu popojela Opportunity 18.5 m západním směrem kolem kráteru "Erebus".

Cesta pokračovala i 616. solu. Během jízdy dlouhé 24 m činilo průměrné prokluzování kol asi 2.3%.

617. solu urazil rover dokonce 43.65 m, kličkujíc mezi písečnými hřebeny.

618. solu (2005-10-19) dokončila Opportunity dalších 15.5 m. Zůstala stát na kamenném podloží otočená směrem k severu. Tam se pokusí najít snadnější terén s nízkými dunami, které by byly vhodnější na překonání. V původním západním směru se nacházejí vysoké hřebeny, které nebudí důvěru.
Na konci dne měl rover za sebou 6138.07 m jízdy po Marsu, přičemž za poslední čtyři dny dokázal zdolat 101.65 m. Pro oblast Meridiani skončilo období tzv. "restricted sols", tzn. dnů, kdy spojová družice přelétá nad obzorem v době, kdy již není čas na vyhodnocení nové polohy a řídící středisko musí čekat na další den, aby se mohlo v jízdě pokračovat.

619. solu se klikatou trasou, která měla vést bezpečně přes hřebeny dun, přesunula Opportunity o 24 m.

620. solu rover pozoroval pomocí panoramatické kamery palubní permanentní magnety a terénní objekt pojmenovaný neoficiálně "Mogollon Rim", což je název území v Arizoně. Pokusil se rovněž zachytit prachové víry.

621. solu se jízdou převážně v písčitém terénu vzdálila Opportunity o dalších 30 m. Průměrné prokluzování kol činilo pouze 2.5%.

Na programu 622. solu bylo necílené pozorování okolí, které zahrnovalo snímkování panoramatu a měření světla odraženého od povrchu. Chyba v programu způsobila, že se neuskutečnila plánovaná odpolední rádiová seance prostřednictvím družice 2001 Mars Odyssey. Stejná závada se vyskytla už dříve u Spiritu v solech 131 a 209 a v případě Opportunity během solu 596. Dochází k ní, jestliže počítač obdrží příkaz k zápisu do paměti v kritickém vzácném okamžiku trvajícím pár mikrosekund, kdy nelze příkaz akceptovat. Technici problém analyzují.

623. sol byl věnován rekonvalescenci po předchozích potížích. Opportunity obdržela povely po seřízení vysokoziskové antény přímým spojením v rádiovém pásmu X. Uskutečnila se rovněž kalibrace nastavení prvků kamerového stožáru. Další záhadné chování se objevilo u jedné palubní baterie, která se nedala dobít. Přepínač řídící nabíjení baterie číslo 1 odmítal spojit elektrický okruh. Následujícího dne (sol 624) už pracoval zcela normálně a baterie od té chvíle pracovala podle očekávání. Analýza provedená následně zjistila, že ze jmenované baterie bylo během solu 622 odebráno příliš málo energie, takže nebylo dosaženo stanoveného minima, od kterého je dobíjení baterie umožněno.

624. solu se rover opět vydal na cestu. Zdolal 27.3 m a na závěr jízdy panoramatickou kamerou fotografoval vlastní stopy.

Na konci 624. solu (2005-10-27) se rover nacházel na území s relativně malými pískovými hřebeny. V takovémto terénu se technici odhodlali 625. solu k razantnějšímu postupu. Opportunity uskutečnila nejprve 30 m jízdy naslepo, na kterou navazoval segment pohybu řízeného autonomním navigačním systémem. Předběžné rozbory ukázaly, že se podařilo zdolat celkovou denní trasu dlouhou 45.7 m.
Od okamžiku přistání k zatím poslednímu dni měla Opportunity za sebou již celkem 6265 m, přičemž za poslední týden zdolala obdivuhodných 127 m.

Pro sol 626 se chystala další jízda v délce přibližně 30 m.

Počínaje solem 627 začínal pro Opportunity kombinovaný třídenní víkendový plán. Situace se zpočátku vyvíjela skvěle. Prvního dne popojelo vozítko o 51 m, přičemž průměrné prokluzování kol činilo 3.7% a maximálně 18%. Aby se zdolala co největší vzdálenost, bylo stanoveno, že obvyklé fotografické ověření polohy po skončeném přesunu se uskuteční až příštího dne ráno.
Již před několika dny byla zaznamenána prachová bouře v oblasti nacházející se nedaleko od planiny Meridiani, kde rover operuje. Opportunity proto obdržela pokyny několikrát za den změřit stupeň zaprášení atmosféry. Z pozorování vyplynulo, že opacita atmosféry (hodnota "tau") obnáší 1.6 (0 znamená perfektně průzračné ovzduší, 1 odpovídá přibližně smogu ve velkoměstě). Během prachové bouře zaznamenané v solu 489 dosáhla hodnota "tau" dokonce 2.0. Znečištěnému ovzduší odpovídal i výkon solárních článků, který 627. solu dosáhl jen 593 Wh, což bylo přibližně o 100 Wh méně než obvykle, ale pořád ještě baterie generovaly více než během zimy.
Aby se ušetřila cenná elektrická energie, byla Opportunity převedena na noc do módu hlubokého spánku.

Po hlubokém spánku bývá ráno rover probuzen v okamžiku, jakmile výkon slunečních baterií překročí určitou hodnotu. Prach v ovzduší 628. solu ale způsobil, že vyráběný proud sílil jen velice pozvolna. Nepřiblížil se ke stanoveného limitu a rover se neprobudil ani v okamžiku, kdy již měl rover podle programu vykonávat první denní činnosti. Stanovené úrovně bylo dosaženo až v 07:38:50 místního času, což bylo o pět minut později než se mělo rozběhnout nahřívání spektrometru Mini-TES. Na vzniklou časovou nesrovnalost zareagoval palubní počítač a správně převedl systémy do zvláštního ochranného módu. V tomto stavu zůstal i v neděli během solu 629. Sluneční baterie dokázaly získat 628. solu jen 479 Wh a o den později 470 Wh energie. Znamenalo to, že atmosféra zůstává nadále zakalená. Pozemní tým analyzoval situaci na Marsu a připravoval opatření pro návrat roveru k rutinní práci.

Následující průběh letu

Související články