Spirit - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 11 - Říjen 2004

Předchozí průběh letu

265. solu se vozítko pokusilo dosáhnout kamene "Tetl" ale jízda skončila předčasně, protože palubní software detekoval chybnou funkci řízení. Pokračovalo dálkové pozorování.

Kvůli dosud nevyjasněné závadě v řízení vozítka, bylo pro 266. sol upuštěno od dalšího popojíždění. Před roverem bylo vybráno několik cílů pro budoucí měření rentgenovým a Mössbauerovým spektrometrem. Spirit dokončil měření rentgenovým spektrometrem na dvou lokalitách z nich.

267. solu se Spirit věnoval dálkovému pozorování a přemístil rentgenový spektrometr na třetí pozici, na které se sbírala data během dne a na čtvrtou pozici, kde se měřilo v noci.

268. solu se opět pokračovalo v dálkovém pozorování a po výměně přístrojů na robotické ruce se zahájil noční průzkum povrchu Marsu Mössbauerovým spektrometrem.

Mössbauerův spektrometr pokračoval v práci i 269. solu. Téhož dne se uskutečnily diagnostické testy řízení vozítka. Test ukázal, že v současné době žádný problém neexistuje.

270. solu vykonal Spirit další dálková pozorování, složil robotickou ruku a podnikl další diagnostický test řízení vozítka. Příčina závady před několika dny nebyla objevena, ale zkouška současně prokázala, že veškeré funkce elektroniky jsou v pořádku a z hlediska řiditelnosti je Spirit zcela provozuschopný. Bylo rozhodnuto pokračovat v běžném provozu roveru.

271. solu (2004-10-07) Spirit popojel asi 2 m a tím se dostal kámen "Tetl" do dosahu robotické ruky. Po zastavení použil rover navigační kameru a zdokumentoval okolí z nové pozice. Do tohoto okamžiku ujel Spirit na Marsu již 3641 m. Po průzkumu kamene "Tetl" se předpokládá přesun ke 20 m vzdálenému cíli pojmenovanému "Machu Picchu".

272. solu pořizoval Spirit mozaiku snímků zvrásněného povrchu kamene "Tetl" pomocí kamery s mikroskopem na robotické ruce.

Prohlídka kamene mikroskopem pokračovala i následujícího 273. solu. Poté byl na povrch umístěn rentgenový spektrometr a rover se připravil na sběr dat následujícího dne brzy ráno.

274. solu bylo vozítko probuzeno ve 04:00 místního času a rentgenový spektrometr začal načítat data. Spektrometr zůstal zapojený až do chvíle obvyklých ranních vědeckých pozorování atmosféry. Infračervený spektrometr se zaměřil také na blízké kameny přezdívané "Zackuk" a "Palenque", které mají nadějí stát se dalšími cíly důkladného rozboru. Později vyměnil Spirit nástroje na robotické ruce a pro zítřejší ranní měření se připravil Mössbauerův spektrometr.

275. solu uskutečnil Mössbauerův spektrometr šestihodinové čtení geologických údajů z kamene "Tetl" a provedl běžná denní pozorování atmosféry. Program dne byl poměrně jednoduchý a umožnil řídícímu týmu vypracovat plán na další tři víkendové dny.

276. solu ve 04:00 byl na dalších deset hodin restartován Mössbauerův spektrometr a prováděl měření na stejném místě. Nakonec bylo naposled mikroskopem zdokumentováno několik posledních míst na kameni "Tetl", rover složil mechanickou ruku a připravil se na následující přesun.

277. a 278. solu se Spirit pokusil přesunout k dalšímu cíli "Uchben", což je kámen s viditelnými vrstvami asi 6 m severovýchodně od kamene "Tetl". Po asi 2.5 m jízdy software vydal příkaz na zatočení, který začínal rozpojením relé, které ovládá dynamickou brzdu. Zpětné hlášení ale indikovalo, že relé zůstalo v sepnutém stavu a počítač ovládající motor to vyhodnotil jako poruchu. Následkem toho se celá operace přerušila. Příčina poruchy se intenzívně zkoumá. Podobně jako již tomu bylo 270. solu, byl proto pro sol číslo 278 (2004-10-14) naordinován diagnostický test. Zkouška ukázala, že podezřelé relé je schopno se zapínat i rozpojovat, ale občas falešně indukuje, že je stále sepnuté, i když obdrželo příkaz na rozepnutí.
Dříve než bude problém zcela identifikován, bude nutné provést ještě více zkoušek. Prozatím budou technici pohybovat s vozítkem bez využití tohoto podezřelého prvku řízení. Ze všech těchto důvodů bude nutno přehodnotit plány na nejbližší dny.

279. solu zůstal Spirit zaparkován na stejném místě, kde ho zastihla porucha ovládání pohonu kol. Zatímco se technici snažili přijít na kloub anomálnímu chování, vědci využili příležitosti a prozkoumali narušenou zeminu před roverem. Vozítko rozložilo robotickou ruku, mikroskopem zmapovalo půdu a na místo pojmenované "TakeABreak" byl přiložen spektrometr APXS přichystaný na noční měření.

280. solu pozoroval rover ráno oblohu a terén infračerveným spektrometrem, pořizoval snímky panoramatickou kamerou a hodnotil průzračnost ovzduší a dokončil noční měření rentgenovým spektrometrem. Po poledním odpočinku byly vyměněny nástroje na mechanické ruce a pro noční pozorování se ve stejném místě nachystal Mössbauerův spektrometr.

281. solu ráno skončil sběr dat spektrometrem, rover si dal polední pauzu a vyfotografoval mikroskopem třikrát blízký cíl "Coffee". Po složení robotické ruky do cestovní polohy vyrazil na další cestu obvyklým způsobem, tzn. pozpátku. Po čtyřech metrech dorazil k vrstevnatému kameni "Uchben". Během jízdy se museli technici obejít bez možnosti ovládat pravé přední a levé zadní kolo, které zůstávaly nadále postiženy závadou v řízení. Jízda, která skončila dosažením žádaného místa současně odzkoušela schopnosti ovládat vozítko i bez obou zmíněných koleček do té doby než bude záhada objasněna případně odstraněna.

282. solu prováděl Spirit ranní měření tepelných spekter oblohy a terénu přístrojem Mini-TES. Po obvyklé polední přestávce bylo odpoledne věnováno dálkovým výzkumům a snímkování terénu navigační kamerou.

Dopoledne 283. solu obdržel Spirit pravidelný příděl nových instrukcí a věnoval se měření kvality ovzduší panoramatickou kamerou a zjišťování tepelných emisí oblohy a terénu. Po poledni byla rozložena robotická ruka a kamerou s mikroskopem bylo pořízeno 20 snímků oblasti "Koolik", nacházející se na kameni "Uchben". Pro noční pozorování byl přichystán rentgenový spektrometr.

284. solu (2004-10-25) byla oblast "Koolik" proměřena rentgenovým spektrometrem a na stejné místo byl přiložen druhý spektrometr (Mössbauer). Kromě výše zmíněných problémů s ovládáním kol trpí Spirit permanentním nedostatkem energie. Zatímco dvojče Opportunity získává v současné době asi 700 Wh denně, Spirit se musí spokojit s pouhými 400 Wh. To silně limituje rozsah prací, které se dají během dne uskutečnit.

Během 285. solu Spirit pokračoval v systematickém sledování atmosféry infračerveným spektrometrem Mini-TES a panoramatickou kamerou. V místě pojmenovaném "Koolik" na kameni "Uchben" vyhloubila vrtačka mělkou díru.

Vývrt z předchozího dne byl v průběhu 286. solu zdokumentován kamerou s mikroskopem, na opracované místo byl posléze přiložen rentgenový spektrometr a byl přichystán na noční sběr dat. Spektrometr APXS vyžaduje ke své činnosti nízké teploty, proto jsou noční měření prováděna poměrně často.

O pozemském víkendu, který připadl na 287. až 289. sol, bylo umělé zahloubení "Koolik" několikrát proměřeno Mössbauerovým spektrometrem. Zářič tohoto spektrometru už od přistání přirozeným rozpadem radioaktivního materiálu znatelně zeslábl, proto je nyní nutno data shromažďovat delší dobu, aby se dosáhlo přijatelných výsledků.
Objevila se další drobná anomálie ve funkci roveru. U vozítka je telemetricky sledováno napětí mezi kostrou a kabeláží. Hodnota se doposud pohybovala mezi 0.6 až 0.8 V. 287. solu napětí pokleslo na 0 V. Příčinou může být buď chyba v měřícím okruhu, což by prakticky nic neznamenalo, nebo došlo ke krátkému spojení mezi kostrou a kabely. Rover by mohl ve druhém případě sice dále pracovat, byl by však náchylnější k většímu poškození, pokud by se krátké spojení vyskytlo na dalším místě. Skutečná příčina závady se zkoumá.

290. solu se prováděla technologická zkouška, která měla odhalit příčinu chybné funkce ovládání kol v předchozím období. Test ale nedal jednoznačný výsledek. Závadou je postiženo pravé přední a levé zadní kolo, které nelze správně natáčet podle směru pohybu. Na manévrovací schopnosti vozítka to však nemá zásadní význam. Pokud se nepodaří poruchu dálkově odstranit, lze ovládat směr jízdy stejným způsobem jako u tanku, tzn. bržděním určitých skupin kol.
Rover pak okartáčoval další plošku na kameni "Uchben", pojmenovanou "Chiikbes". Na místo byl přiložen rentgenový spektrometr a bylo přichystáno noční pozorování.

291. solu 2004-10-28 Spirit mikroskopem vyfotografoval očištěné místo "Chiikbes" a na lokalitu "Koolik" byl znovu umístěn Mössbauerův spektrometr kvůli získání podrobnějších dat.

Následující průběh letu