Spirit - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 23 - Říjen 2005

Předchozí průběh letu

Na vrcholku kopce měl rover přístup jen k velmi zaprášeným plochám skaliska "Hillary". Panoramatická kamera ale nedaleko zachytila velice lákavý kousek geologického podloží takřka bez všudypřítomných prachových nánosů. 623. solu proto Spirit zahájil opatrný přesun na toto místo. Jízdu se ale tohoto dne nepodařilo dokončit kvůli chybnému řazení povelů.

Druhý pokus o dosažení favorizovaného místa na geologickém výchozu "Hillary" 624. solu už dopadl podle očekávání. Vozítko popojelo přibližně 12 m. Z nového stanoviště fotograficky zdokumentovalo potenciální pracovní prostor. Ze snímků mohl řídící tým stanovit optimální trasu přesunu na místo, odkud už vybrané cíle ležely v dosahu mechanické ruky.

625. solu se rover krátkou 3.4 m jízdou přemístil na stanovené pracoviště. Bohužel levé přední kolo zůstalo stát nad malým kamenem a nemělo dokonalý styk s povrchem. Na konci solu (2005-10-06) měl rover za sebou již 4993 m jízdy po rudé planetě.

626.solu (2005-10-06) se technici pokusili upravit polohu roveru tak, aby mohl být zahájen průzkum skaliska "Hillary" přístroji na robotické ruce. Jak už bylo uvedeno dříve, Spirit stál na místě, odkud byly sice požadované cíle v dosahu ruky, jeho poloha však byla vratká, protože levé přední kolečko spočívalo na malém oblázku. Rover obdržel pokyn třikrát "zavrtět" kolečkem a nakonec kola natočit proti svahu. Tím se zároveň zmenšil náklon vozítka o 2°.
Po prozkoumání několika snímků, rozboru počítačového modelu terénu a po provedení simulací programem RSVP [=Rover Sequencing and Visualization Program] usoudil řídící tým, že se situace zásadně zlepšila a od dalších pokusů bylo upuštěno.

627. solu rozložil rover robotickou ruku. Očekávalo se, že po vyklopení manipulátoru by se mohl změnit náklon vozítka stojícího na svahu až o 0.3°, skutečnost činila nepatrných 0.005°.

628. solu zahájil rover průzkum kamene. Nejdříve byl na dva cíle nasazen Mössbauerův spektrometr. Kamery vozítka mezitím prováděly dálkové pozorování vybraných objektů.

Měření Mössbaurovým spektrometrem s paralelním dálkovým průzkumem pokračovalo i 629. solu.

630. solu vyměnil Spirit nástroje a ke slovu přišel rentgenový spektrometr APXS. Navigační kamera pokračovala ve snímkování okolí.

631. solu byl na druhou cílovou plošku přiložen Mössbauerův spektrometr. Zkrátka nepřišlo ani dálkové pozorování. Panoramatická kamera zkoušela fotografovat v nočních hodinách.

632. sol byl opět věnován sběru dat Mössbauerovým spektrometrem a snímkování terénu. V noci se provádělo měření infračerveným spektrometrem.

633. solu (2005-10-13) pořídil Spirit snímky cílů na skalisku "Hillary" prostřednictvím mikroskopu MI [=Microscopic Imager]. V noci se věnoval měření rentgenovým spektrometrem. Kamery se pokusily zachytit prachové víry.
Vozítko mělo k tomuto datu za sebou 4993 m jízdy po povrchu rudé planety.

Průzkum kamenného útvaru "Hillary" na vrcholku "Husband Hill" byl ukončen 634. solu. Posledními přístroji, které se skaliskem zabývaly, byl rentgenový spektrometr a kamera vybavená mikroskopem. Následně Spirit složil mechanický manipulátor a poodjel asi 2 m zpět na místo, odkud dokončil dokumentaci objektu z dálky. "Hillary" byl vyfotografován panoramatickou kamerou a infračervený spektrometr zaznamenal tepelné vyzařování kamene. Tím byly završeny práce na nejvyšším bodě kopce a další cesta mohla směřovat jenom dolů.

635. solu popojel rover 47 m východním směrem. Mapy pořízené na základě snímků z vrcholku kopce ukázaly bezpečnou trasu k tzv. Jižní kotlině (South basin) vedoucí po svahu, jehož sklon není větší než 20°. Cesta vede přes dvojici hřebenů pojmenovaných informativně "Haskin upper ridge" a "Haskin east ridge". Tudy měl Spirit postupovat v následujících týdnech. Jízdě se měl věnovat prakticky každý den.

636. solu bylo na pořadu dne snímkování navigační kamerou a atmosférická pozorování.

637. solu se Spirit přesunul o 20 m na trase směřující k "Haskin upper ridge". Vzhledem k očekávanému srázu u hřebene začíná každá jízda krátkým asi 10 m úsekem cestování "naslepo" a následuje cesta kontrolovaná kamerami HazCam. Během jízdy jsou sníženy meze možného náklonu vozítka, tzn. pokud se vyskytne nečekaná změna charakteru terénu, jízda je okamžitě přerušena.

638. solu se vozítko přiblížilo o dalších 29 m k "Haskin upper ridge". Spirit se také věnoval večernímu pozorování měsíčků Phobos a Deimos.

639. solu byl postup k "Haskin upper ridge" po jízdě dlouhé 17 m prozatím přerušen. Spirit se zastavil asi 15 m od srázu na místě, kde jsou výchozy geologického podloží.
Celková překonaná vzdálenost na Marsu činila k tomuto dni 5107 m.

Na 640. sol (2005-10-20) bylo naplánováno dálkové pozorování "Východní kotliny", která se měla po předešlých přesunech dostat do zorného pole kamer.

Počínaje solem číslo 640 až do solu 645 zkoušeli technici oboustrannou komunikaci se Spiritem v pásmu UHF (tzv. provoz "UHF-only"). Normálně se používá rádiová linka v pásmu UHF jen pokud se přenášejí data z roveru na retranslační družici 2001 Mars Odyssey. V opačném směru jsou vysílány povely z pozemské sítě DSN [=Deep Space Network] přímo na vysokoziskovou anténu vozítka v pásmu X. Nově ověřovaná metoda nepůsobila žádné problémy. Obtíže nastaly jen během 644. solu, kdy se během příjmu sekvence povelů rychlostí 8 kb/s objevila softwarová chyba a palubní počítač se restartoval. Důsledkem toho bylo přerušení všech prováděných činností a přechod roveru do autonomního bezpečnostního módu. Co tomu ale předcházelo?

641. solu Spirit pokračoval v dálkových pozorováních.

642. solu popojel rover úspěšně směrem k výchozu geologického podloží pojmenovaného "Kansas". Spirit se připravil k vyklopení nástrojů na robotické ruce a k průzkumu skalnatého útvaru.

643. solu bylo na pořadu dne necílené dálkové pozorování a pokus o zachycení meteorů na nočním nebi. Na žádném snímku ale nebyla stopa meteoru zjištěna.

V plánu 644. solu bylo rozložení robotické ruky a pozorování cílové plošky "Kestrel" pomocí mikroskopu. Totéž místo pak mělo být očištěno vrtačkou RAT. Na obroušené místo měl být přiložen rentgenový spektrometr a přes noc sbírat data. Jak už bylo zmíněno dříve, tohoto dne během komunikace se sondou 2001 Mars Odyssey v ranních hodinách došlo k restartu počítače, rover se přepnul do bezpečnostního módu a z uvedených plánů nakonec nic nebylo.

V autonomním bezpečnostním módu setrval Spirit i během solu 645. Vysílaná data však naštěstí signalizovala, že je v pořádku. Příkazy na Marsb yly odeslány opět přes družici Mars Odyssey v pásmu UHF.

646. solu (2005-10-27) se rover definitivně zotavil po počítačovém restartu, vrátil se k normálnímu provozu a uskutečnil program původně plánovaný na sol číslo 644.
Virtuální tachometr ukazoval k tomuto datu 5113 m jízdy na Marsu.

647. solu uskutečnil Spirit 22 hodin trvající sběr dat prostřednictvím Mössbauerova spektrometru. V noci kamery pozorovaly oblohu.

648. solu pokračovalo měření Mössbauerovým spektrometrem, tentokrát v délce 23 hodin.

649. solu se vozítko opět vydalo na cestu. Nový cíl ležel ve vzdálenosti 18 m. Spirit se opět nacházel v období tzv. "restricted sols", což znamená, že retranslační družice 2001 Mars Odyssey v těchto dnech přelétá nad obzorem pozdě odpoledne a nelze tudíž odvysílat důležité informace o poloze a stavu roveru po posledně vykonaných příkazech. Tým na Zemi musí čekat ještě jeden den, aby si ověřil kde se Spirit nachází a jak funguje. Období omezené aktivity mělo skončit 2005-11-07.

650. solu se rover věnoval nenáročnému dálkovému pozorování a sledoval noční oblohu. Používal přitom mj. miniaturní infračervený spektrometr Mini-TES.

Následující průběh letu

Fotogalerie

Fotogalerie obsahuje celkem 89 obrázků, nejnovější byl přidán 2006-07-16.

Reakce čtenářů (číst/přidat)

Počet reakcí: 0

Verze pro tisk