Spirit - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 6 - Květen 2004

Předchozí průběh letu

2004-05-02 během 117. solu popojel rover 37 m směrem k menší terénní brázdě. V konečné fázi muselo vozítko stoupat po svahu o sklonu 12.2°, přičemž inženýři předpokládali, že počítač vyhodnotí novou situaci a upraví režim jízdy. Rover však usoudil, že další pohyb není bezpečný, a odmítl pokračovat v cestě. Malým kladným důsledkem této situace bylo, že se rover zastavil v takovém náklonu, že sluneční baterie byly zaměřeny na zapadající slunce a akumulátory se mohly více dobít.

Rekord ustanovený během 118. solu nevydržel ani dva dny. Během 118. solu 2004-05-03 dokázal rover překonat vzdálenost 92.4 m převážně jízdou ke kopcům "Columbia Hills". Vzdálenost je proti původně projektovaným hodnotám přibližně dvojnásobná, přesto je stále výrazně menší než dokázalo ujet dvojče Spiritu, vozítko Opportunity, které v jednodušším terénu zvládlo za den asi 140 m.

119. solu se vyskytla menší komplikace. Při vysílání denního plánu činnosti ze Země na Mars, byla rychlost přenosu vinou pozemního střediska odlišná od té, kterou rover očekával. Přenos se tudíž nezdařil. Řídící tým proto zrušil i plánované odpolední spojení a získaný čas byl využit k důkladnému dobití akumulátorů.

Již další sol, s pořadovým číslem 120, rover pilně ujížděl ke kopcům. Nejprve však panoramatickou kamerou zdokumentoval kámen "Tulula". Jízda se jako obvykle skládala z prvního úseku, ve kterém se rover pohyboval podle předem určeného scénáře (tzv. jízda naslepo), a ve druhé části byl řízen v nezmapovaném terénu autonomním navigačním systémem. Po dosažení předběžného konečného bodu, byla vyfotografováno blízké okolí. Další doladění pozice se mělo uskutečnit asi 0.85 m krátkým popojetím ale pohyb byl přerušen. Spirit totiž dorazil k malé pískové vyvýšenině, kterou antikolizní systém vyhodnotil jako možné nebezpečí. Po vyhodnocení situace v pozemním středisku se má pokračovat do místa, ze kterého bude možné a výhodné provést geologický průzkum přístroji na robotické ruce.

Po krátkém odpočinku na začátku 121. solu provedl Spirit rychlou sondáž atmosféry a pokračoval v cestě ke "Columbia Hills". Opět se polepšil a zdolal vzdálenost 96.8 m, přičemž přibližně polovinu trati absolvoval naslepo a zbytek pod dohledem autonomního navigačního systému. Večer mohli technici zapsat celkovou překonanou vzdálenost 1669 m, což pro Ameriku představuje symbolickou značku jedné míle (přesně 1.04 míle).

Sol 122 2004-05-07 byl především věnován geologickému průzkumu. Nejprve rentgenový spektrometr shromažďoval půl hodiny data z povrchu půdy, pak totéž místo jednu hodinu zkoumal Mössbauerův spektrometr a nakonec bylo políčko zdokumentováno čtyřmi mikroskopickými snímky. Před odpoledním odpočinkem přišly na řadu panoramatická kamera a infračervený spektrometr. Přes pilná vědecká pozorování zbylo večer dostatek času i na přesun o dalších 65 m.

123. sol byl zahájen snímkováním blízkého okolí panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem. Zkoumal se stav atmosféry a pořizovaly se snímky za účelem přesného zaměření polohy. Následovala asi půlhodinová přestávka a pak se rover vydal na další cestu. Putování se skládalo ze 48 m pevně naprogramované jízdy, po tomto úseku se opět zjišťovala poloha, a konečného autonomně řízeného úseku 47 m. Na tachometru bylo tento den zapsáno 95.2 m, což představuje celkovou trasu od přistání 1830 m.

Jízda směrem ke kopcům "Columbia Hills" pokračovala i během 124. solu. Spirit překonal asi 80 m a na konci dne se nacházel přibližně 1.2 km od úpatí pahorků. K nim by měl dorazit kolem 160. solu. Odpoledne rover pořídil úplné 360° panorama pomocí navigačních kamer.

125. solu překonal opět Spirit svůj dálkový rekord, když za den ujel úctyhodných 123.7 m. Vědecký přínos představovalo ranní atmosférické měření a večerní průzkum prostoru v dosahu robotické ruky infračerveným spektrometrem. Rovněž probíhalo snímkování panoramatickou kamerou a pozorování oblačnosti.

Dlouhá jízda ze solu 125 přivedla rover do perfektní pozorovací polohy. Toho bylo využito hned následujícího dne 2004-05-11 (sol 126). Na cíl pojmenovaný "Lead Foot" se zaměřily postupně rentgenový a Mössbauerův spektrometr a mikroskopická kamera. Möosbauerův spektrometr posloužil jako vzdálenostní čidlo, bohužel narazil na kámen dříve než na plochu zeminy, a proto byla pozorování kvůli špatnému zaostření znehodnocena. Odpoledne pokračovala jízda ke kopcům. Spirit urazil 55.6 m. Nový údaj na "tachometru" činí 2089 m. Koncem dne panoramatická kamera snímkovala Slunce. Těchto obrázků bylo využito ke zpřesnění polohy vozítka.

Většina solu 127 byla věnována jízdě ve směru k pahorkům "Columbia Hills". Celková překonaná vzdálenost činila asi 70 m. Po zastavení následovala přestávka v délce 1 h 20 min, která byla ukončena snímkováním okolí panoramatickou kamerou, navigační kamerou a spektrometrem Mini-TES.

Na začátku 128. solu rover dokončil fotografickou dokumentaci kamene pojmenovaného "Flat Head" panoramatickou kamerou. Několik hodin pak odpočíval a následně popojel dalších 90 m ke kopcům. Večer byla práce na Marsu zakončena standartním souborem pozorování z nového stanoviště.

Sol 129 začal úspěšně, další průběh dne však přinesl řadu obtíží. Po probuzení se Spirit věnoval asi 45 min vědeckým výzkumům a pak si dopřál krátkou ranní přestávku. Shromážděná elektrická energie měla být využita k dalšímu postupu jihovýchodním směrem. Nejprve rover popojel 31 m pevně stanovenou trasou a pak strávil 45 min hledáním cesty dolů po svahu malé brázdy. Sklon svahu byl ale příliš strmý, a proto autonomní systém zastavil další postup a rozhodl se hledat jinou cestu. Bohužel několik velkých kamenů v okolí způsobilo, že si Spirit nedokázal sám poradit. Na konci jízdy se měl rover postavit do polohy vhodné pro chystanou práci robotické ruky. Ani tato operace se nezdařila.

Jelikož předchozího dne se nepodařilo zaparkovat rover do polohy vhodné k vědeckým výzkumům, byl sol 130 většinou věnován jízdě. Na konci dne měl najeto celkem 2291.92 m a k úpatí pahorků mu zbývalo 936 m.

Plán pro sol 131 předpokládal další přesun roveru, nemohl však být dodržen. Příčinou byla programová závada, při které byl učiněn pokus zapsat data do oblasti RAM, chráněné proti přepisu. Málo pravděpodobná událost nastala během krátkého intervalu trvajícího pouhé 3 mikrosekundy. Řídící počítač preventivně zastavil všechny další operace a sol byl pro rover ztracen.

Sol 132 byl věnován "rekonvalescenci" po předchozí závadě. Rover pořizoval záběry panoramatickou a navigačními kamerami a ověřoval si skutečnou polohu v terénu. Přerušení postupu k horám umožnilo dobít akumulátory na plnou kapacitu a tím vytvořit dobré předpoklady pro pokračování mise.

Následujícího 133. solu skutečně Spirit opět vyrazil směrem ke "Columbia Hills". Dokázal překonat 113 m, přičemž zdolal osobní rekord v délce jízdy řízené autonomním navigačním systémem. Délkou 78 m samostatně řízené jízdy vymazal předchozí maximální vzdálenost 62 m, kterou ujel během solu 125. Spirit zaparkoval ve vzdálenosti asi 780 m od úpatí kopců. Na tachometru roveru byl zaznamenán 2473. metr pohybu po povrchu Marsu.

Během solu 134 2004-05-19 urazil rover opět impozantní vzdálenost 109.5 m. Dvouhodinová jízda byla řízena autonomním navigačním systémem. Na závěr pracovního dne proběhlo hodinové pozorování okolí panoramatickou a navigační kamerou a infračerveným spektrometrem Mini-TES.

Následující 135. sol byl věnován vědeckým pozorováním. Zahájeny byly analýzou půdy rentgenovým a Mössbauerovým spektrometrem. Mikroskop na robotické ruce si pak prohlédl zeminu zblízka. Výzkum byl pro tento okamžik ukončen a mechanická ruka byla složena do jízdní polohy. Spirit pak již ověřenou technikou vyhrabal svými předními koly brázdu do terénu, kterou okamžitě zdokumentoval kamerami umístěnými na stožáru. Na konci 135. solu se vozítko nacházelo 680 m od úpatí kopců. Po marsovském povrchu dokázalo zatím ujet 2585.52 m.

Pro soly 136 až 137 bylo plánováno pozorování okolního terénu přístroji na kamerovém stožáru a především průzkum brázdy, kterou rover vyhloubil během 135. solu, aparaturou umístěnou na robotické ruce. Bohužel softwarová závada umožnila v těchto čtyřech dnech vykonat jen omezená dálková pozorování. Na začátku 136. solu vyslali technici na Mars novou sekvenci povelů a Spirit příjem signálu potvrdil obvyklým pípnutím. Při odpoledním průletu družice 2001 Mars Odyssey se ale pozemní středisko nedočkalo žádných dat z povrchu planety a družice ohlásila, že nepřijala žádné signály v pásmu UHF. V prvním okamžiku se technici domnívali, že signál byl odstíněn pahorky "Columbia Hills", protože Mars Odyssey přelétala nízko nad obzorem za kopci. Specialisté na spojení však tuto příčinu vyloučili. Řídícímu středisku nezbývalo než čekat na další průlety družice.
Během solů 136 a 137 se uskutečnila řada pokusů o navázání spojení se Spiritem ale na Zami nepřicházel sebemenší telemetrický údaj nebo náznak, co se přihodilo. Konečně večer 137. solu se příjem dat obnovil během večerního průletu sondy Mars Global Surveyor. Ze získaných údajů bylo zjištěno, že na palubě roveru došlo k extrémně nepravděpodobné závadě, která způsobila rebootování počítače a ukončení všech zahájených sekvencí. Tato chyba vyvolala dominový efekt a konečným důsledkem bylo přerušení komunikace se Zemí. Příčina potíží byla analyzována a odhalena.

Sol 138 byl věnován znovuoživování roveru, což mj. zahrnovalo opětné nastavení hlavních řídících sekvencí, obnovení spojení přes vysokoziskovou anténu a opětnou inicializaci servopohonů kamerového stožáru, o nichž nebylo známo, v jaké poloze se nacházejí.

Během solu 139 se Spirit vrátil opět k vědeckým výzkumům. Znovu bylo provedeno dálkové měření, ztracené v uplynulých dramatických dnech. Všechny úkoly byly splněny, což bylo označeno jako obnovení plné funkčnosti roveru. Technici vypracovali metody jak v budoucnu předejít podobným závadám. Porucha roveru měla jeden klad - během nucené nečinnosti se plně dobily palubní akumulátory.

Brázda vyhloubená v průběhu 135. solu byla konečně důkladně prozkoumána v solu číslo 140 dne 2004-05-26. Nejprve se struktura zeminy prohlédla mikroskopem na robotické ruce a pak byl na cíl přiložen Mössbauerův spektrometr, který další 5.5 hodiny sbíral data o chemické složení. Spirit mezitím snímkoval pahorky panoramatickou kamerou a infračervený spektrometr měřil tepelné vyzařování hornin. Po odpoledním spojení s prolétající 2001 Mars Odyssey byly vyměněny nástroje a začala noční práce s rentgenovým spektrometrem, který se zaměřil na dva různé cíle.

Mössbauerův spektrometr a mikroskop se vrátily k pozorování brázdy i následujícího 141. solu. Rover rovněž současně pořizoval obrázky okolí panoramatickou kamerou. Po sklopení robotické ruky do jízdní polohy rover couvnul o 0.85 m a celé odpoledne pak infračerveným spektrometrem pozoroval umělou brázdu.

142. solu 2004-05-28 Spirit nejprve dokončil pozorování brázdy a okolí několika snímky panoramatickou kamerou. Poté došlo po delší době opět k jízdě k pahorkům. První půlhodinu se pohyboval po trase předem stanovené řídícím týmem a pak další čtvrt hodiny používal autonomní navigační systém. Celkem tohoto dne zdolal 61 m. Na novém místě byl vzdálen 620 m od úpatí pahorků a na virtuálním palubním tachometru měl zaznamenánu celkovou překonanou vzdálenost 2647.7 m.

Práce 143. solu byly zahájeny snímkováním okolí panoramatickou kamerou. Po krátkém odpočinku vyrazil rover na další cestu. 69 m popojížděl po trase vytýčené předem týmem techniků. Následující zastávka byla určena pro další fotografování. Plánovaná další cesta řízená autonomním navigačním systémem se ale neuskutečnila, protože Spirit detekoval překážku v bezprostřední blízkosti.

144. sol pokračovala jízda opět po předem na Zemi prozkoumaném úseku. Takto rover zdolal dalších 24.4 m. Členitý povrch i tento den zabránil pokračování jízdy řízené autonomním navigačním programem.

Koncem května se oficiální zpravodajství o roverech MER viditelně omezilo. JPL vydávala informace značně nepravidelně, po delších obdobích a reporty byly obvykle velice stručné.

V průběhu solu 145 (2004-05-31) se přesunul Spirit nejprve 43 m po předem stanovené trase a pak další dvě hodiny popojížděl vedený autonomním navigačním systémem. Takto překonal dalších 55 m.

Následující průběh letu

Fotogalerie

Fotogalerie obsahuje celkem 89 obrázků, nejnovější byl přidán 2006-07-16.

Reakce čtenářů (číst/přidat)

Počet reakcí: 0

Verze pro tisk