Spirit - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 7 - Červen 2004

Předchozí průběh letu

Sol 146 dne 2004-06-01 znamenal dalších 61 m jízdy a během solu 147 dokázal urazit 52 m. Celková překonaná dráha na povrchu Marsu v tuto chvíli obnášela 2.98 km. K úpatí pahorků vzdálenému nyní asi 350 m by měl rover dorazit přibližně 160. solu.

I sol číslo 148 se rover pohyboval ve stejném směru. Podle programu přímo zadaného z řídícího střediska překonal 64.7 m a zaparkoval na místě určeném pro plánované výzkumy přístroji na mechanické ruce.

149. solu 2004-06-04 si konečně Spirit odpočinul od neustálého popojíždění. Na - již docela blízké - pahorky "Columbia Hills" zamířil postupně panoramatickou kameru a miniaturní infračervený spektrometr. Následovalo prozkoumání prachu zachyceného magnety pomocí rentgenového spektrometru APXS [=Alpha Particle X-ray Spectrometer]. Poslední podobná prověrka usazeného materiálu na magnetech proběhla 92. solu.

Rentgenový a Mössbauerův spektrometr se zaměřily na kámen pojmenovaný "Joshua" v průběhu 150. solu 2004-06-05. Další práce s použitím robotické ruky se tohoto dne již bohužel neuskutečnily. Příčinou bylo chybné vyhodnocení vzájemné polohy ruky a kamene. Palubní počítač dospěl k nesprávnému závěru, že hrozí nebezpečí kolize, a proto byla výměna nástrojů na mechanické ruce a další pohyb ruky zastaven.

Zkoumání kamene "Joshua" bylo dokončeno během 151. solu. Ukončeno bylo také pozorování magnetů přístroji na mechanické ruce. Následně rover úspěšně odjel dalších 73 m směrem ke kopcům. Po povrchu Marsu už dokázal urazit 3129 m. Od prvního cíle na úpatí, pojmenovaného "Spur B" ho koncem dne dělilo přibližně 220 m.

152. solu 2004-06-07 pokračoval Spirit v přesunu ke kopcům. Dokázal překonat 83 m a celková ujetá vzdálenost od počátku mise již dosáhla 3.2 km. Po zastavení byla prováděna dálková pozorování blízkých pahorků tyčících se před roverem.

Také další dva dny byly věnovány intenzivní jízdě ke "Columbia Hills". Sol 153 znamenal překonání vzdálenosti 70 m a sol 154 dalších 49 m. Na závěr solu 154 byly pomocí spektrometru Mini-TES prozkoumány přivrácené svahy kopců. Spektra mají poskytnout první představu o složení hornin.

Po překonání 23 m v průběhu 155. solu 2004-06-10 dorazil rover Spirit do první cílové oblasti na úpatí kopců. Terén v těchto místech se již začíná výrazně zvedat. Vozítko zaparkovalo ve sklonu asi 20°. Tento náklon je ale stále menší než povoluje konstrukce stroje a dokonce i menší než se odhadovalo při plánování této etapy.

156. solu popojel Spirit dalších 42 m ve směru k místu, odkud by se mohl rozhlédnout po obnažených skaliskách v horách. Některé z obdržených snímků ukazují malé zvláštní kameny, které vzbuzují pozornost geologů a které byly prozatím neformálně pojmenovány "End-of-Rainbow".

Plán pro sol 157 počítal s pozorováním skupiny kamenů "End-of-Rainbow" a studiem políčka zeminy "Shredded" pomocí rentgenového a Mössbauerova spektrometru a mikroskopu na robotické ruce. Bohužel se příslušná sekvence příkazů nedostala do paměti palubního počítače. Pozdější analýza problému ukázala, že závada souvisí s posunem frekvencí rádiového systému způsobené snižující se teplotou na stanovišti roveru, kde nastupuje zimní období. Jednalo se o očekávanou komplikaci, na kterou byl řídící tým připraven a okamžitě byla provedena opatření, aby se v budoucnu neopakovala.

Nechtěná nečinnost v předchozím dni způsobila, že rover zahajoval 158. sol (2004-06-13) s plně nabitými akumulátory. Nejprve se uskutečnil vědecký program připravený na minulý sol a pak se začal Spirit opatrně přibližovat k "End-of-Rainbow". Ačkoliv přímá vzdálenost ke kamenům byla pouze 4 m, terén byl strmý a nebezpečný. Bylo proto rozhodnuto o rozložení jízdy do několika jednodušších etap. Během tohoto solu se uskutečnil první krok. Rover se při něm sice mírně vzdálil od svého hlavního cíle, ale dostal se přímo k jinému kameni, který měl zkoumat dalšího dne.

O průběhu solu 159 a 160 nevydala NASA-JPL podrobnější informaci.

161. solu se Spirit nacházel na okraji "Columbia Hills" v oblasti pojmenované "Hank Moore Hollow". V tomto prostoru se vyskytuje celá kolekce zajímavých kamenů a jeden z nich přezdívaný "Pot-of-Gold" se stal prvním objektem výzkumu. Na kámen byl nejprve přiložen mikroskopický zobrazovač MI. Snímkování ale nedopadlo nejlépe. Nepodařilo se nastavit správnou vzdálenost objektivu od povrchu a pořízené snímky byly neostré. Naopak se zdařilo získat spektrum Mössbauerovým spektrometrem.

Následujícího 162. solu se pokus o mikroskopické snímkování opakoval. Dále se plánovalo intenzívní měření Mössbauerovým a rentgenovým spektrometrem. Zatímco druhé snímkování proběhlo úspěšně, spektrometry tentokrát vyšly naprázdno kvůli závadě na ovládání robotické ruky, kterou nebylo možno nastavit do správné polohy.

Teprve 163. solu 2004-06-18 všechno klaplo a měření na "Pot-of-Gold" byla završena i pořízením spekter. Dodatečně se vyfotografovaly na kameni další mikroskopické detaily.

Pohyb na svahu "Columbia Hills" představoval pro rover poměrně velký problém. Podklouzával na sypkém nakloněném povrchu a měl velké potíže zaujmout správnou polohu, vhodnou k průzkumu kamene "Pot-of-Gold", na němž se chystalo vrtání bruskou RAT. 164. solu byl dokončen úvodní sběr dat rentgenovým spektrometrem a mikroskopickým zobrazovačem. Kvůli vrtání bylo potřeba změnit polohu. Ke kameni dorazil otočený do azimutu 170°, nyní bylo nutno ho otočit na 95°. Technici přikázali roveru nejprve sjet mírně dolů na západní stranu "Hank's Hollow", tam provést obrat a poté se měl znovu přiblížit ke kameni "Pot-of-Gold". Na nepříjemném svahu ale kola Spiritu prokluzovala více něž se očekávalo a výsledkem bylo, že nakonec zůstal stát 2 m před cílem, nakloněný 19°.

Aby se zacílení na kámen zdařilo, usoudili technici, že bude výhodnější rozložit jízdu na více etap. Kdyby se do plánu jízdy započítalo případné podklouznutí, ke kterému by třeba ani nemuselo dojít, mohl by rover cíl "přestřelit". První etapa jízdy ale ani tento den nepostupovala podle očekávání. Problémy způsobila mj. hromádka kamenů, na kterou narazilo levé zadní kolo.

Zrána 166. solu prozkoumal Spirit vzorek půdy před sebou Mössbauerovým spektrometrem a mikroskopem. Pak se pokusil opět o krátkou jízdu. Přední kola se přehoupla přes terénní vlnu a rover se zastavil asi 1 m od kamene "Pot-of-Gold" nakloněný 13°.

167. solu proběhlo pozorování vzorku půdy "Jaws" rentgenovým spektrometrem a mikroskopem. Následoval další pokus posunout rover ke kameni "Pot-of-Gold". Tentokrát pro změnu proběhla jízda bez překážek a Spirit svůj cíl přejel. Zůstal stát přímo nad kamenem, který se tím dostal opět mimo dosah přístrojů na robotické ruce.

168. solu se konečně rover dostal do správné polohy vůči kameni "Pot-of-Gold". Stačilo jen trochu couvnout. Zbytek dne byl věnován fotografování okolí panoramatickou kamerou PanCam a navigačními kamerami NavCam.

2004-06-24 během 169. solu rover úspěšně hloubil jamku do kamene "Pot-of-Gold". Dostal se sice do hloubky jen 0.2 mm od nejvyššího vrcholku, ale celá procedura trvala 1 h 45 min. Bruska musela totiž pracovat velice opatrně. "Pot-of-Gold" je velice malý, sotva větší než samotná bruska, a přítlačná síla vrtačky musela být velmi mírná - asi 68 N. I přesto se po srovnání snímků před a po vrtání zjistilo, že se maličký kámen trochu posunul. Tento posun a možná i mírné podklouznutí roveru způsobilo, že vrtačka působila na kámen jen přerušovaně. Po skončeném vrtání byl na obroušené místo přiložen rentgenový spektrometr a přichystal se na noční měření.

Měření rentgenovým spektrometrem bylo ukončeno ráno 170. solu (2004-06-25). Spirit provedl snímkování panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem. Na obnaženém místě kamene "Pot-of-Gold" byly pořízeny obrázky mikroskopem a pak se k němu přiložil Mössbauerův spektrometr. Měření tímto přístrojem bylo plánováno na 21 hodin a mělo probíhat i přes noc.

171. solu pokračoval průzkum cílů "Hank's Hollow" a "Pot-of-Gold". Byla úspěšně dokončena pozorování obroušené plochy mikroskopickým zobrazovačem MI [=Microscopic Imager] a rentgenovým spektrometrem APXS [=Alpha Particle X-ray Spectrometer].

172. solu se rover zaměřil na snímkování oblohy infračerveným spektrometrem a panoramatickou kamerou. Infračervený spektrometr Mini-TES se věnoval rovněž měření tepelného vyzařování půdy poblíž vozítka. Průzkum kamene "Pot-of-Gold" byl zakončen několika obrázky mikroskopickou kamerou a závěrečným dlouhodobým sběrem údajů Mössbauerovým spektrometrem na opracované plošce.

Dálková pozorování byla hlavní náplní 173. solu. Nejprve se uskutečnil monitoring oblohy přístrojem Mini-TES a panoramatickou kamerou PanCam. Tatáž kamera pak provedla snímkování oblasti, kde bylo předchozího dne měřeno tepelné vyzařování. Den byl zakončen složením robotické ruky do cestovní polohy a krátkým couvnutím k cíli "Bread Box". Na úplný konec panoramatická kamera ještě jednou vyfotografovala z nového místa kámen "Pot-of-Gold". Snímek byl bohužel přeexponovaný a bude muset být pořízen znovu.

174. sol (2004-06-29) začal atmosférickým výzkumem panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem. Panoramatická kamera pak vyfotografovala terén ve směru dalšího postupu. Na závěr kamera PanCam snímkovala rozježděnou půdu v oblasti pojmenované "Bright Tracks". Vědce zaujal velmi jasný materiál, který se objevil ve stopách roveru.

Toto byla na delší čas poslední vědecká činnost Spiritu. Dalších 15 nebo i více dnů je v plánu doladění systémů vozítka "po 3000 metrech". Poté by se měl rover vydat na další jízdu vzhůru do kopců. V nejbližších dnech se bude provádět mj.:

• Kalibrace přední kamery HazCam, přičemž bude robotická ruka vykonávat sérii různých pohybů a bude se ověřovat schopnost kamery HazCam vyhodnocovat stereoskopické záběry a navádět přístroje přesně ke zvolenému cíli. Technici v současné době už zažili, že odchylka činila 20 až 30 mm.
• Spirit bude poprvé uveden do módu hlubokého spánku. Hluboký spánek znamená, že bude vypojeno maximum elektrických spotřebičů, včetně nejrůznějších topidel. Smyslem je maximálně šetřit elektrickou energii v akumulátorech. Protože na nízkou teplotu je citlivý především infračervený spektrometr, je v plánu ještě před hlubokým spánkem vykonat alespoň dvě další pozorování. Dvojče Spiritu - rover Opportunity - absolvovalo hluboký spánek již několikrát.
• Přední pravé kolo stále odebírá asi dvakrát více proudu než ostatních pět kol. Spirit přejede do místa nazvaného "Engineering Flats", což je relativně rovná plocha bez překážek a tam provede sérii diagnostických zkoušek, mj. ohřev maziva v problémovém kole. Zkoušky budou trvat 4 až 5 dnů. "Engineering Flats" se nachází ve vzdálenosti asi 7 m od současné polohy.
• Zkoušky vizuálního měření překonané vzdálenosti. Tato metoda používá navigační kameru NavCam, která pořizuje během jízdy snímky terénu a z nich se pak určuje poloha roveru. Metoda byla vylepšena a je nutno ji vyzkoušet v praxi. Pokud se osvědčí, bude možno přejíždět s roverem na novou pozici spolehlivěji a rychleji. Kvůli různým proklouznutím musel Spirit, používající nyní jízdu na slepo, již několikrát obětovat několik solů, aby se dostal přesně do žádaného místa.

Následující průběh letu

Fotogalerie

Fotogalerie obsahuje celkem 89 obrázků, nejnovější byl přidán 2006-07-16.

Reakce čtenářů (číst/přidat)

Počet reakcí: 0

Verze pro tisk