Opportunity - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 45 - Září 2007

Předchozí průběh letu

Po dlouhé dvouměsíční odmlce vydalo řídící středisko začátkem listopadu 2007 znovu standardní zprávu o aktivitách Opportunity. Naštěstí navázalo na palubní deník v místě, ve kterém byl přerušen, a tak bylo možno zpětně doplnit historii masrovského vozítka, které se v té době (začátek září) stále ještě chystalo sestoupit do velkého kráteru "Victoria".

1282. solu (2007-09-02) zhotovila Opportunity první část autoportrétu, tzn. série snímků panoramatické kamery, na nichž je zachycena horní paluba. Po přeletu retranslační družice Mars Odyssey byla panoramatická kamera znovu překalibrována. Kamera PanCam se pak věnovala studiu situace na obzoru a pořizovala náhodné snímky oblohy. Následujícího jitra byly pořízeny zkušební obrázky mikroskopem za situace, kdy byla uzavřena prachová krytka.

1283. solu byla složena robotická ruka tak, aby se mikroskop dostal do zorného pole přední kamery HazCam a panoramatické kamery. Přístroj byl zevrubně prohlédnut. Panoramatická kamera rovněž zhotovila záběry mikroskopu z boční strany. Zadní kamera HazCam prohlédla nejbližší terén a Kamera PanCam byla opět kalibrována. Příští ráno rover pořizoval orientační obrázky oblohy s nižším rozlišením.

1284. solu byla na pořadu druhá polovina snímků vlastního portrétu Opportunity. Rover opět kalibroval panoramatickou kameru, mikroskop zhotovil další zkušební snímky při uzavřené prachové krytce a panoramatická kamera si prohlížela oblohu.

1285. solu poodjela Opportunity mírně na západ od kráteru "Victoria" a pak se obrátila a postupovala podél okraje k předpokládanému místu, odkud by měla zahájit průnik do nitra kráteru. Rover zhotovil mozaiku navigační a panoramatickou kamerou a na závěr byla kamera PanCam znovu kalibrována. Dalšího rána se uskutečnila prohlídka horizontu a panoramatická kamera zjišťovala situaci na obloze. Kamera kontrolovala stav prachových nánosů na kamerovém stožáru.

1286. solu popojela Opportunity asi 25 m do pozice nedaleko od místa vstupu do kráteru. Poté, co panoramatická kamera změřila prašnost atmosféry, rover popojel dalších 25 m jižním směrem a na novém místě zhotovily navigační a panoramatická kamera svoji vlastní sérii snímků. Rover pak provedl další kalibraci panoramatické kamery. Ráno byly na programu orientační snímky oblohy panoramatickou kamerou.

1287. solu (2007-09-07) se pokusil rover vyčistit mikroskop a nakones byl přístroj vrácen do modifikované pohotovostní polohy. Příští ráno studoval rover panoramatickou kamerou situaci na obzoru a na obloze.
Prach usazený na optice mikroskopu se měl odstranit jednoduchým způsobem. Rover podržel ruku s mikroskopem před objektivem navigační kamery, otevíral a zavíral prachový kryt a třásl zápěstím ruky. Kamera mikroskopu pak zhotovila snímky při otevřené i uzavřené krytce. Podobně můžeme zkontrolovat čistotu čočky fotoaparátu, když se podíváme hledáčkem přístroje. Opportunity dále zhotovila některé diagnostické snímky navigační kamerou. Pak ruka přenesla mikroskop do polohy, ze které mohla být optika zkontrolována zvenčí panoramatickou kamerou. Nakonec mikroskop vyfotografovala kamera identifikace překážek. Závěrem byl mikroskop přemístěn do normální polohy. Data, která dorazila později na Zemi bohužel ukázala, že všechny předchozí manévry měly jen minimální efekt.

1288. solu byl vyfotografován kryt mikroskopu a infračervený spektrometr provedl kontrolu driftu (časové změny v přesnosti měření). Mikroskop prohlédl spektrometr Mini-TES, aby se přesvědčil, zda se kryt přístroje skutečně otevírá. Rover opětovně kalibroval panoramatickou kameru a zhotovil orientační snímky oblohy.
Mikroskop se při zmíněné neobvyklé operaci pokusil pohlédnout dovnitř infračerveného spektrometru na zrcadlo, kterým se z objektivu převádějí paprsky na vlastní detektor umístěný v patě stožáru. V minulých dnech se vyskytlo podezření, že data přicházející z Marsu neodpovídají skutečnosti. Prohlídka mikroskopem potvrdila, že kryt chránící zrcadlo se otevírá a zavírá jak je zapotřebí a mechanická závada je tedy mimo hru. Jako další příčina se jevilo, že by mohlo být zrcadlo taktéž znečištěno polétavým prachem.

1289. solu popojel rover zpět ke kráteru "Victoria" k místu nazvanému "Paolo´s Perch". Opportunity zde zhotovila mozaiku snímků panoramatickou a navigační kamerou a po přeletu spojovací družice znovu kameru PanCam rekalibrovala. Ráno byla na programu prohlídka horizontu a oblohy.

1290. solu měřil rover odrazivost povrchu (albedo), zhotovil orientační snímky oblohy a prozkoumal okolí panoramatickou kamerou v okamžiku, kdy stálo slunce vysoko na obloze. Panoramatická kamera, jak už to bývá pravidlem, byla znovu kalibrována a pak zdokumentovala nánosy prachu na kamerovém stožáru.

1291. solu rover pokusně "nahlédl" do kráteru. Mírně se přehoupl přes okraj a poté znovu vycouval na planinu. Panoramatická kamera vyhodnotila novou situaci a následně se podrobila kalibraci. Na příští jitro byla přichystána orientační přehlídky oblohy.

Sol číslo 1292 byl věnován dálkovému průzkumu. Rover uskutečnil prohlídku terénu panoramatickou kamerou při vysokém slunci, skenoval oblohu navigační kamerou, která hledala oblačnost, a kamera PanCam zhotovila orientační snímky oblohy a v poledne měřila obsah prachu v ovzduší. Panoramatická kamera podstoupila tradiční rekalibraci a rentgenový spektrometr analyzoval argon v atmosféře. Na další ráno byla v plánu přehlídka oblohy panoramatickou kamerou.

1293. solu se Opportunity opět přehoupla přes val kráteru "Victoria" ale tentokrát už nezkoušela okamžitý ústup na okolní rovinu. Místo toho zdokumentovala novou situaci na snímcích navigační a panoramatické kamery, která následně opět zhotovovala záběry kalibračního terče. Příští den měl začít snímkováním oblohy s nižším rozlišením.

Sol s pořadovým číslem 1294 (2007-09-14) byl z větší části opět zasvěcen dálkovým pozorováním. Zahrnovaly snímkování místa vjezdu do kráteru, měření na externím kalibračním cíli, fotografování terénu před přídí panoramatickou kamerou a pořizování obrázků do mozaiky navigační kamerou. Opportunity nebyla schopna navázat spojení s orbiterem Mars Odyssey, protože se družice momentálně nacházela v bezpečnostním módu. Komunikace se Zemí byla možná jen přímou linkou přes palubní anténu v pásmu X, což limitovalo množství přenášených dat. Byla provedena kalibrace měření atmosférického prachu panoramatickou kamerou.

1295. solu pořizovala panoramatická kamera plně barevné snímky oblohy, na níž bylo pátráno po oblačnosti. Rentgenový spektrometr měřil obsah argonu v atmosféře. Na další ráno byl přichystán program zahrnující sestavování mozaiky snímků z navigační kamery, monitoring prachu na kamerovém stožáru a měření emisí z pískového políčka infračerveným spektrometrem. Spojení s družicí Mars Odyssey bylo stále nedostupné.

Sol 1296 měl znamenat další přesun vozítka. Kvůli přetrvávajícím problémům s retranslační družicí byl ale tento úkol zrušen. Místo toho probíhal omezený vědecký program dálkových měření. Ráno byla orientačně snímkována obloha a kamery studovaly obsah prachu v ovzduší.

1297. solu bylo standardní dálkové měření doplněno stanovením spektrálních charakteristik kalibračního terče. Rover překalibroval panoramatickou kameru a zhotovil snímky oblohy s redukovaným rozlišením.

I když spojení s Mars Odyssey stále ještě nefungovalo, popojela 1298. solu Opportunity směrem ke světlé vrstvě materiálu nazvané "Alpha Layer" uvnitř kráteru "Victoria". Na krátké zastávce nejprve panoramatická kamera zhotovila snímky oblohy kvůli stanovení stupně znečištění rozptýleným prachem a pak se rover přesunul ještě hlouběji do kráteru. Po zaparkování bylo nutno fotograficky zachytit novou pozici navigační kamerou a zhotovit mozaiku snímků panoramatickou kamerou. Na další den ráno byla přichystána měření spektrometrem Mini-TES [=Miniature Thermal Emission Spectrometer].
Celková překonaná vzdálenost dosáhla k tomuto dni 11568.22 m.

1299. solu zhotovila panoramatická kamera stereoskopické snímky místa vjezdu do kráteru z pozice "pravého oka" a prohlédla terén před přídí. Infračervený spektrometr kontrolně měřil tepelné emise z kalibračního cíle. Následovala druhá série stereoskopických snímků z pozice "levého oka". Konečně se podařilo plně obnovit funkce družice Mars Odyssey a spojení s roverem mohlo být znovu navázáno ve výkonnějším pásmu UHF. Opportunity dále rekalibrovala panoramatickou kameru a kontrolovala drift spektrometru Mini-TES.

1300. solu (2007-09-20) byla úspěšně vyzkoušena vzájemná komunikace mezi Opportunity a evropskou sondou Mars Express v rámci přípravy na přistání landeru Phoenix v příštím roce. Mars Express má sloužit jako rezerva ve chvílích sestupu Phoenixu atmosférou Marsu. Rover znovu obnovil parametry ochran na normální úroveň. Infračervený spektrometr byl kalibrován zaměřením na externí zkušební terč. Nastavení se uskutečnilo i u panoramatické kamery, která nakonec zhotovila orientační snímky oblohy.
Nastavení ochran bylo změněno kvůli nedávné prachové bouři. Týkalo se dvou možných událostí - "ztráta spojení ve směru uplink" a "nedostatek proudu". V průběhu bouře bylo dovoleno odebírat systémům více energie, než dokázaly vyprodukovat solární baterie.

1301. solu (2007-09-21) pořídila panoramatická kamera snímky terénu před přídí. Byl zkontrolován drift infračerveného spektrometru, přezkoušena jeho funkce a ověřena věrohodnost měření zacílením na kalibrační terč. Dříve než byl rover uložen na noc do tzv. hlubokého spánku, zkoumala panoramatická kamera ve večerních hodinách obzor. Příštího rána byl program zahájen sledováním prachu usazeného na kamerovém stožáru.

1302. solu složila Opportunity robotickou ruku a popojela směrem k vrstvě "Alpha Layer". Před startem a po zastavení prozkoumaly situaci kamery identifikace překážek HazCam. U inerciální jednotky byla provedena kontrola přesnosti, která se nazývá "quick fine attitude".
Na novém místě rozložil rover manipulátor a navigační kamera zhotovila orientační snímky. Panoramatická kamera zdokumentovala prostor v dosahu robotické ruky. Následně byl robot opět převeden do módu hlubokého spánku.
Kráter "Victoria" je pro geology lákavým útvarem. Jedná se o přirozenou hloubkovou sondu sahající až 70 m pod úroveň okolního terénu. Povrchové vrstvy na okolní planině nepředstavují původní vzorek materiálu, nýbrž jsou přetvořeny katastrofickou událostí, která vyhloubila "Victorii". Meteorit, který narazil na povrch planety vymrštil obrovská kvanta prachu a úlomků hornin, která se krátce nato rozložily v okolí a vytvořily novou povrchovou pokrývku. Tloušťka této vrstvy je nejsilnější v bezprostřední blízkosti a se vzdáleností od kráteru se zmenšuje.
Pod mírně vyvýšeným valem kolem kráteru se nachází světlejší pás, který dostal přezdívku "okraj vany" (bathtub ring). Vědci se domnívají, že právě tato vrstva by měla být rozhraním mezi původním povrchem a usazeným materiálem po impaktu. Prvním vědeckým cílem Opportunity se zákonitě stala tato linie.

1303. solu se infračervený spektrometr opět zaměřil na kalibrační cíl. Rekalibraci byla podrobena i panoramatická kamera a šest hodin probíhalo měření obsahu argonu v atmosféře rentgenovým spektrometrem. Hluboký spánek, šetřící v maximální míře zásoby elektrické energie, byl tentokrát navozen jen na krátkou dobu.

1304. solu byl znovu kalibrován infračervený spektrometr a panoramatická kamera. Více důležitých činností již v plánu nebylo a rover přešel do hlubokého spánku. Po probuzení bylo prvním úkolem pořídit orientační snímky oblohy panoramatickou kamerou.

1305. solu Opportunity složila mechanickou ruku a krátce popojela ke světlé vrstvě "Alpha Layer" a zhotovila snímky kamerami HazCam. Prověřena byla přesnost stanovení polohy v terénu a panoramatická kamera prozkoumala prostor v dosahu přístrojů na manipulátoru. Mechanická ruka byla rozložena a navigační kamera zhotovila "post-drive" snímky. Panoramatická kamera byla podrobena kalibraci a Opportunity se uložila k hlubokému spánku.
Cesta k "okraji vany" se neobešla bez potíží. Opportunity musela zdolat svah o sklonu přibližně 25°, což je na hranici přípustných náklonů. Hlavní úsek překonala již 1302. solu a poslední decimetry částečně přejela a částečně "překlouzala" 1305. solu. V polovině posledního krátkého úseku, měřícího asi 20 cm, byl pohyb přerušen kvůli překročení povoleného náklonu. Následně popojel rover asi 10 cm na bok a vzápětí uklouzl a sjel po svahu dalších 10 cm dolů. Následná analýza naznačila, že jedno ze spodních kol najelo na malý hrbolek, rover se otřásl a následoval zmíněný sesuv. Snímky ukázaly, že se rover pravděpodobně zastavil na tvrdé desce a klouzání dále nepokračovalo.
Kvůli velkému náklonu se musela dobře rozvážit manipulace s robotickou rukou. Dříve než mohly být nástroje přiloženy na světlou vrstvu "Alpha Layer", vyzkoušely se pohyby rukou nalevo i napravo a přitom bylo bedlivě sledováno, jestli se rover nezačíná hýbat jako celek. Operaci kontrolovala jak inerciální palubní jednotka, tak kamery vozítka. Teprve pak mohlo dojít na studium prvního kamenného objektu, který dostal jméno "Steno". Průzkum okraje vany je naplánován systematicky od horní části směrem dolů. Po vrstvě "Alpha" bude následovat "Beta" a "Gamma".

Program 1306. solu se omezil na kalibraci infračerveného spektrometru Mini-TES a panoramatické kamery PanCam.

1307. solu se uskutečnila další kontrola inerciálního systému určujícího polohu roveru v terénu a test robotické ruky. Panoramatická kamera levým objektivem zkontrolovala rentgenový spektrometr a mikroskop zhotovil stereoskopické snímky kamenného cíle "Steno". Na objekt byl pak přiložen rentgenový spektrometr a - po přeletu retranslační družice a rekalibraci panoramatické kamery - po dobu 12.5 hodiny analyzoval jeho složení.

1308. solu (2007-09-28) došlo jen na obvyklé monitorování prachu, dálkové snímkování a rádiové spojení se sondou 2001 Mars Odyssey. Opportunity nakonec přešla do hlubokého spánku.
Celková překonaná vzdálenost činila k tomuto dni 11572.94 m. Zaprášené panely solárních článků byly schopny v minulých dnech produkovat asi 450 až 475 Wh/sol.

1309. solu prováděla Opportunity zkoušky robotické ruky, které měly prokázat, že manipulace s ní neohrožují stabilitu vozítka stojícího na strmém svahu. Kamera zhotovila obrázky činné plochy vrtací hlavy RAT [=Rock Abrasion Tool] a povrch kamene "Steno" byl stereoskopicky snímkován mikroskopem. Přibližně šest hodin analyzoval složení horniny spektrometr APXS [=Alpha-Particle X-Ray Spectrometer]. Následně přešel rover na krátkou dobu do stavu hlubokého spánku. Následujícího rána měla panoramatická kamera za úkol pořídit sérii orientačních snímků oblohy.
Opportunity spočívala na svahu o sklonu přibližně 25°. Existovalo reálné nebezpečí, že by se při nepromyšlených pohybech robotické ruky mohla stabilita vozítka narušit a rover by sklouzl dolů, což by mohlo mít za jistých nepříznivých okolností fatální následky. Prozatím testy naštěstí naznačovaly, že takové nebezpečí nehrozí. Technici se proto osmělili manipulovat rukou v běžném pracovním režimu a dokonce podnikli některé pokusy, jak rozhýbat ramenní kloub, který zůstal po přechodnou dobu v zablokované poloze.

1310. solu byl zkontrolován drift (změny v čase) u infračerveného spektrometru Mini-TES a byla rekalibrována panoramatická kamera. Noc prožil rover v hlubokém spánku. Příští ráno se opakovalo měření driftu spektrometru Mini-TES.

Následující průběh letu