Opportunity - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 46 - Říjen 2007

Předchozí průběh letu

1311. solu (2007-10-01) se uskutečnil další test manipulace s robotickou rukou a opakovalo se fotografování zubů vrtačky RAT. Dalších šest hodin pokračoval sběr dat ze skaliska "Steno". Na příští ráno byla přichystána přehlídka obzoru panoramatickou kamerou a kontrola nánosů prachu na kamerovém stožáru.
Jednou z teorií vysvětlující důvody nepohyblivého ramenního kloubu na robotické ruce je podezření, že v nakloněné poloze vozítka působí na ruku přídavné síly, se kterými si nedokáže servopohon kloubu poradit. Prvním nápadem bylo zvýšit velikost proudu do motoru. Skutečně mělo toto opatření úspěch a ruka se opět podřídila pokynům řídícího týmu.

1312. solu přiložila Opportunity na kámen "Steno" vrtačku RAT a po skončeném rádiovém spojení s družicí Mars Odyssey přešla do hlubokého spánku. Následujícího jitra zhotovila navigační kamera snímky situace před přídí a u infračerveného spektrometru byl kontrolován drift.
Skalisko "Steno" je pojmenováno po dánském geologovi Nicholasi Stenovi (1638 až 1686). Jedná se o nejvrchnější světlou vrstvu tzv. "okraje vany" kráteru "Victoria".

Nejvýznamnějším úkolem 1313. solu bylo očištění povrchu kamene "Steno" bruskou RAT a zhotovení stereoskopický snímků obroušeného povrchu mikroskopem. Na stejné místo byl přiložen spektrometr APXS a po zkalibrování panoramatické kamery analyzoval rentgenový spektrometr po dobu 6.5 hodiny složení horniny. Opportunity přešla do hlubokého spánku a příštího jitra zhotovila navigační kamerou mozaiku snímků terénu před přídí. Znovu byl kontrolován drift infračerveného spektrometru.
Oproti prvotnímu postupu, který se uplatňoval po přistání na Marsu, probíhá teď broušení povrchu kamenů ve dvou krocích, které mají za cíl vyloučit poškození nástroje ve chvílích, kdy je už pohyblivost robotické ruky horší. První den se vrtačka bezpečně přiloží na cíl a druhý den se teprve spouští otáčení brusky.
Snímkování mikroskopem představuje vždy celou sadu fotografií. Rover nejprve přemístí přístroj nad cíl do výšky, v níž se předpokládá nejlepší zaostření a zde zhotoví první obrázky. V další fázi se objektiv přiblíží asi o 3 mm k povrchu a zde se uskuteční další snímkování. Fotografování se provádí celkem v pěti různých výškách. Tím se dosáhne dokonalé ostrosti všech povrchových detailů i v případě, že se jedná o nerovný kámen. Jestliže se mají zhotovit stereoskopické snímky, nakloní se objektiv mírně do strany a tím se získá nový úhel pohledu.

1314. solu měla být na "Steno" znovu přiložena bruska RAT a rover měl provádět blíže nespecifikovaná dálková pozorování.

1315. solu (2007-10-05) bylo opět v plánu dálková měření.
V průběhu minulého týdne zapracovala ve prospěch Opportunity opět vzácná náhoda. Větrný vír, který se přehnal nad roverem, očistil do značné míry povrch panelů solárních článků. Následkem toho se zvýšila denní výroba elektrické energie na více než 600 Wh.
Jelikož během uplynulého týdne nezměnila Opportunity stanoviště, zůstal stav virtuálního měřidla překonané vzdálenosti na hodnotě 11572.94 m.

1316. solu pořizovala Opportunity mikroskopem stereoskopické snímky vrstvy "Steno", studovala složení horniny rentgenovým spektrometrem a kontrolovala drift infračerveného spektrometru.

1317. solu se na "Steno" zaměřil Mössbauerův spektrometr. Rover setrval kratší dobu ve stavu hlubokého spánku a opakovaně kontroloval časové změny (drift) infračerveného spektrometru Mini-TES.
Ačkoliv se prach v atmosféře už usadil a situace je podobná stavu před velkou prachovou bouří, nedosahuje výroba elektrické energie optimální velikosti. I když poryvy větru dokázaly částečně očistit panely solárních článků, denní produkce je jen kolem 600 Wh/sol, což je asi o 200 Wh/sol méně než dokázala fotovoltaika dodat před prachovou bouří. Opportunity má již delší dobu zablokovaný spínač elektrických topných článků v poloze zapnuto. Znamená to, že články topí i v době, kdy by to nebylo potřeba. O to důležitější je snaha s energií šetřit. Přechod do hlubokého spánku je jednou z metod, jak zásoby v akumulátorech zbytečně neodčerpávat.

1318. solu byl restartován Mössbauerův spektrometr a věnoval se studiu vrstvy "Steno" dalších 24 hodin. Panoramatická kamera zhotovila orientační snímky oblohy a mozaiku záběrů cíle "Dolomieu". Tradičně byl kontrolován drift spektrometru Mini-TES.
"Okraj vany" tvořený třemi světlejšími vrstvami je patrně hranice mezi původním povrchovým materiálem planiny Meridiani a drtí usazenou po explozi, která vyhloubila kráter "Victoria". Zmíněné tři vrstvy se původně označovaly jako "alpha", "beta" a "gamma", nyní obdržely názvy podle významných geolozích 17. a 18. století "Steno", "Smith" a "Lyell".

Na 1319. sol byl naplánován další jedenáctihodinový průzkum "Stena" Mössbauerovým spektrometrem. V činnosti měla být i panoramatická kamera a proběhnout měla kontrola driftu infračerveného spektrometru. Rover jinak strávil zbytek dne ve stavu krátkého hlubokého spánku, ze kterého byl probuzen ve 23:20 místního času, byl vypojen Mössbauer a Opportunity se vrátila do hlubokého spánku. Následujícího rána snímkovala panoramatická kamera orientačně oblohu a navigační kamera hledala oblaka.
Rentgenový a Mössbauerův spektrometr slouží k analýzám hornin, oba se ale odlišují druhem informací, které z nich lze získat. Zatímco rentgenový spektrometr APXS je určen pro všeobecné účely, Mössbauer se specializuje na minerály obsahující železo. Oba přístroje používají i odlišné radioaktivní zářiče. Zářič u Mössbauerova spektrometru má nižší poločas rozpadu a v současné době je již značně vyčerpaný. Aby se dosáhlo použitelných výsledků je nutno měření na jednom místě provádět alespoň 60 hodin.

Na programu 1320. solu pořizovala Opportunity mikroskopické snímky zahloubení v kameni, které vyvrtala bruska RAT. Dalších 23 hodin byl v činnosti Mössbauerův spektrometr. Panoramatická kamera dostala instrukce zhotovit plně barevné obrázky cíle "Arduino", prohlédnout situaci na obzoru a pořídit orientační snímky oblohy s nižším rozlišením.
Snímky mikroskopem byly zhotoveny během jedné až dvou minut ze stejného bodu. Opakovaným fotografováním v krátkém časovém odstupu se dají eliminovat rušivé vlivy šumu a vznikne obrázek s vyššími podrobnostmi, které by na jednotlivých záběrech zůstaly skryty.

1321. solu (2007-10-12) měla Opportunity složit robotickou ruku a krátce zacouvat. Podél trasy byly zhotoveny obrázky kamerami HazCam a na novém stanovišti navigační kamerou. Panoramatická kamera pak prozkoumala prostor dosažitelný přístroji robotické ruce. Dalším úkolem bylo rozložit ruku a rentgenovým spektrometrem analyzovat obsah argonu v atmosféře. Byl monitorován nános prachu na kamerovém stožáru a kontrolován drift infračerveného spektrometru.
Argon je v atmosféře Marsu zastoupen asi 1.6%. Jelikož se vyskytuje jen v plynné fázi a neváže se na jiné prvky ani další součástky atmosféry (páry, prach), lze měření jeho množství použít jako jakéhosi barometru. Hustota atmosféry se mění v důsledku střídání ročních dob, podle vzdálenosti planety od Slunce, energetické bilance, kterou ovlivňují třeba i prachové bouře atp. Je-li atmosféra hustší je v zorném poli spektrometru APXS více molekul argonu a naopak. Počet registrovaných molekul argonu tedy koresponduje s hustotou (tlakem) atmosféry.

1322. solu zkoumala Opportunity "zuby" vrtačky RAT a mikroskopem zhotovovala stereoskopické snímky kamenného cíle "Hall". Objekt se nachází na vrstvě "Steno". Normální mikroskopická mozaika zahrnuje 5 až 7 snímků, tentokrát byla plocha zobrazena na 18 políčcích s objektiven situovaným v různých vzdálenostech, aby se mohly lépe eliminovat nerovnosti povrchu. Po dobu 17 h 45 min byl "Hall" analyzován rentgenovým spektrometrem. Příštího rána pozorovala panoramatická kamera oblohu.

1323. solu došlo v poledních hodinách na další přehlídku oblohy panoramatickou kamerou a následně skenovala nebeskou klenbu navigační kamera a pátrala po oblačnosti. Po proměření prašnosti atmosféry byl rover převeden do kratšího hlubokého spánku. Následujícího jitra se znovu na oblohu zaměřily obě hlavní kamery.

1324. až 1326. solu se žádné nové vědecké výzkumy nekonaly, protože nefungovalo spojení se stanicemi DSN (příčina spočívala na pozemském zařízení).
V případě potíží s přenosovou trasou chybí roveru instrukce pro další práci. MER proto plní náhradní program a čas tráví sběrem dálkových dat. Pokračuje v pokusech o rádiový kontakt, vysílá opakovaně naměřená data a očekává příjem nové sekvence.

1327. solu pořídila Opportunity prostřednictvím panoramatické kamery ze spodu záběry mysu "Cape Verde" na okraji kráteru. Kamera pak zhotovila plně barevné snímky vrstvy "Smith", nacházející se pod současně analyzovaným světlým pruhem "Steno". Rover složil robotickou ruku, barevně vyfotografoval kámen "Hall" a spustil se níže k vrstvě "Smith". Na závěr přesunu zdokumentovaly kamery NavCam a HazCam terén a robotická ruka byla rozložena do pracovní polohy. Jakmile skončila večerní relace s orbiterem Mars Odyssey, přešel rover do hlubokého spánku. Příštího rána zhotovovala panoramatická kamera orientační snímky oblohy a navigační kamera lovila oblačnost.
Celková překonaná vzdálenost se k dnešnímu dni zvětšila na 11577.99 m.

1328. solu (2007-10-18) figurovalo v itineráři fotografování oblohy panoramatickou kamerou s menším rozlišením, skenování oblačnosti navigační kamerou a měření emisí z kalibračního terče infračerveným spektrometrem. Až do 14:00 místního času byl naplánován odpočinek a pak následovalo měření prašnosti ovzduší. Orientační snímky oblohy panoramatickou kamerou byly naplánovány i na další ráno.
Opportunity zůstávala v relativně skvělé kondici a i energetická bilance byla podstatně lepší než u druhého roveru. Denní produkce elektrické energie dosahovala průměrně 655 Wh/sol.

1329. solu Opportunity zhotovila orientační snímky před vyjetím ze současné pozice, panoramatická kamera vyfotografovala kámen "Sedgwick", charakteristický dvěma barevnými odstíny, a znovu dokumentovala mys "Cape Verde". Následovalo složení ruky do cestovní polohy a přesun dále k vrstvě "Smith". Nová poloha byla podchycena na obrázcích kamery identifikace překážek, navigační kamera zhodnotila situaci vpředu a vzadu a robotická ruka se mohla opět vyložit. Příštího jitra bylo prvním úkolem roveru pořídit orientační snímky oblohy.
Dnešní přesun znamenal dokončení jízdy zahájené v solu číslo 1327, která byla přerušena, protože optická navigace nedokázala správně stanovit skutečnou pozici. Po této závadě bylo nutno nejprve vyhotovit nové stereoskopické záběry okolí a určit další postup.

1330. solu použila Opportunity navigační kameru a fotografovala terén zastíněný konstrukcí roveru. Vyhodnocení snímků směřovalo k posouzení jasnosti oblohy a odhalení prachu na kameře. Poté, co skončila rádiová relace s družicí 2001 Mars Odyssey, měřil rentgenový spektrometr asi 7 hodin hustotu argonu v atmosféře. Večer bylo zkušebně navázáno spojení s orbiterem Mars Express na frekvenci UHF. Dalšího rána byl program zahájen prohlídkou obzoru panoramatickou kamerou.
Zkouška spojení byla přípravou na přistání sondy Phoenix na Marsu v příštím roce. Test měl prokázat, že cestou přes evropský satelit je možno přenést velký objem dat. Opportunity postupně přijala celkem čtyři sekvence. Všechny dorazily na místo určení bez problémů.

Po proměření obsahu prachu v ovzduší ráno 1331. solu Opportunity odpočívala až do 14:30 místního času. Nato panoramatická kamera studovala stav atmosféry a fotografovala přes všech 13 barevných filtrů nános prachu s vysokým obsahem železa na permanentním magnetu. Zkontrolováno bylo i usazování prachu na kamerovém stožáru.
Opportunity pokračovala v práci bez zjevných zásadních potíží. Denní výroba elektrické energie představovala v posledním týdnu přibližně 685 Wh/sol.

1332. solu zhotovil mikroskop sérii stereoskopických záběrů výchozu "Smith", přičemž několik snímků navíc bylo zhotoveno proto, aby se lépe odfiltrovalo rušení způsobené usazeným prachem na kameře. Na vrstvu "Smith" byl umístěn rentgenový spektrometr a po zdokumentování skalnaté vrstvy "Lyell" panoramatickou kamerou a po skončené rádiové relaci s družicí Mars Odyssey, zahájil spektrometr sběr dat. Příštího rána byla zevrubně zkontrolována obloha a panoramatická kamera prohlédla horizont.
Celková překonaná vzdálenost vzrostla po posledním pohybu na 11584 m.

1333. solu fotografovala panoramatická kamera cíle "Sharp" a "Lyell". Po rádiové relaci pokračovaly analýzy rentgenovým spektrometrem APXS. Na další ráno bylo v rozvrhu orientační fotografování oblohy s nižším rozlišením a přehlídka situace na obzoru panoramatickou kamerou.
V případě vrstvy "Sharp" se jedná o několik tenkých kamenných desek, které byly snímkovány během dne při různém osvětlení, aby odlišné světelné podmínky lépe vykreslily strukturu horniny.

1334. solu byl na skalisko "Smith" přiložena vrtačka RAT (tj. uskutečnil se první krok nové sekvence broušení povrchu. Druhá etapa - očištění kamene - měla následovat o nadcházejícím víkendu - sol 1336). Panoramatická kamera snímkovala kamenné cíle "Kuenen" a "Lapworth". Následujícího rána kontrolovala panoramatická kamera oblohu, monitorovala nánosy prachu na stožáru a obloha byla navíc zachycena i na záběrech s nižším rozlišením.

1335. solu (2007-10-26) bylo v plánu zhotovení mozaiky snímků vrstvy objektu "Lyell", včetně detailu nazvaného "Lyell South" a "Lyell Top" kamerou PanCam. Dalším cílem panoramatické kamery byl kámen "Conybeare". Dalšího rána měl být denní program zahájen snímkováním oblohy a horizontu.

Se zpožděním bylo zjištěno, že s vrtačkou RAT není něco v pořádku. Manipulace plánovaná na sol 1334 selhala a odvysílaná data ukazovala neobvyklé chování řídící jednotky motoru, který otáčí nástrojem.

1336. solu podnikla Opportunity diagnostické zkoušky brusky RAT. Na cíl "Smith" byl přiložen Mössbauerův spektrometr a panoramatická kamera pořídila plně barevné snímky kamene "Walther". Stejný přístroj pak zdokumentoval skalnatý pás "Lyell" a Mössbauer zahájil odečet spektra. Na další ráno bylo přichystáno fotografování spodní části vrstvy "Lyell".

1337. solu Opportunity znovu nastartovala Mössbauerův spektrometr a pokračovala v analýze horniny "Smith". Panoramatická kamera fotografovala v poledních hodinách oblohu a prohlížela kamenný cíl "Ronov". Další ráno mělo být zahájeno pozorováním oblohy panoramatickou kamerou s nižším rozlišením.

1338. solu pokračovaly diagnostické testy vrtačky RAT a Mössbauerův spektrometr navázal na dřívější analýzu horniny . Panoramatická kamera se zaměřila na detaily spodní světlé vrstvy v místech "Lyell North Part 2" a "Lyell South Part 2" a přes kompletní sadu filtrů snímala kamenný objekt "Sorby". Plán dalšího dne předpokládal nejprve namátkové snímkování oblohy panoramatickou kamerou.

1339. solu byly na pořadu další zkoušky brusky RAT a Mössbauerův přístroj pokračoval v analýzách. Panoramatická kamera zhotovila další obrázky vrstvy "Lyell". Po přeletu retranslační družice studovala panoramatická kamera oblohu v době, kdy se slunce nacházelo nízko nad obzorem.
Dodatečné zkoušky vrtačky prokázaly, že servomotor otáčející hlavou a příslušná elektronika jsou v pořádku, nicméně jednotka řídící vrtání nebyla v provozu od výpadku, ke kterému došlo 1045. solu. Řídící tým se proto rozhodl opakovat pokus o očištění kamene počínaje 1341. solem.

1340. solu (2007-10-31) pokračovaly rozbory Mössbauerovým spektrometrem na vrstvě "Smith" a panoramatická kamera dodala další záběry vrstvy "Lyell".

Následující průběh letu