Spirit - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 4 - Březen 2004

Předchozí průběh letu

Brzy ráno 2004-03-01 zkoumal Spirit cílové plošky na kameni "Humphrey" spektrometrem APXS, který potom vystřídal mikroskopický zobrazovač MI. Nakonec se sada měření završila snímáním spektra Mössbauerovým spektrometrem. Panoramatická kamera sledovala usazování prachu na magnetech. Mini-TES pozoroval denní charakteristiky blízkého terénu. Srovnáním tepelného vyzařování v noci a za dne umožňuje získat informaci o velikosti zrn, která zeminu tvoří.

58. sol 2004-03-02 bylo naplánováno čtyřhodinové vrtání kamene "Humphrey". Bylo však přerušeno již po 20 minutách. Složité úhly stěn a praskliny představovaly pro RAT [=Rock Abrasion Tool] nesnadný úkol. V jednom okamžiku snímače indikovaly ztrátu kontaktu s povrchem kamene a software ukončil operaci a vysunul vrtačku ze záběru. Technici okamžitě začali upravovat program s nadějí, že se vrtání dokončí příštího dne.
Sol ale začal obvyklým měřením přístrojem APXS na očištěném povrchu kamene, následovalo fotografování blízkého terénu panoramatickou kamerou a měření Mössbauerovým spektrometrem na stejném území.

Příštího solu 2004-03-03 se podařilo dokončit vrtání kamene "Humphrey". Vrtací hlava pronikla do hloubky 2 mm. Vzniklou díru pak vymetl za pět minut kartáč, který je součástí vrtacího aparátu. Jako první se do vzniklé prohlubně ponořil na sklonku dne Mössbauerův spektrometr.
Dříve než došlo k vrtání kamene ale rover prozkoumal včerejší nepovedený vrt rentgenovým spektrometrem. Panoramatická kamera pak začala dokumentovat současnou pozici, která se nachází v polovině vzdálenosti ke kráteru "Bonneville", pořízením prvních snímků chystaného úplného 360° panoramatu. Technici objevili chybu v programu, která zastavila předchozí vrtání. Oprava má být instalována společně s novým softwarem, který se má přenést na rover koncem března.

60. solu 2004-03-04 ukončil Spirit pozorování na stanovišti "Middle Ground". Poslední měření vývrtu v kameni "Humphrey" se uskutečnila pomocí rentgenového spektrometru a mikroskopického zobrazovače. Panoramatická kamera pokračovala ve snímkování dalších částí chystaného panoramatu.
Poté, co rover zacouval o 0.85 m, se opět snímkoval kámen "Humphrey" panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem. Do této doby urazil Spirit na povrchu Marsu 195.24 m.

Časně zrána 2004-03-05 (sol. 61) pořídil Spirit ze současného stanoviště na "Middle Ground" poslední snímky panoramatickou kamerou. Fotografie budou použity ke kompletaci úplného panoramatu. Po skončení snímkování zacouval 0.5 m a po 0.29 m jízdy vpřed ze strany objel kámen nazvaný "Ingrid". Pak pokračoval dalších 28.5 m severovýchodně směrem k okraji kráteru "Bonneville". Cesta mu zabrala 45 minut. Z nového místa snímkoval průběh budoucí trasy. Další vědecká práce tohoto dne obnášela pozorování oblohy a terénu infračerveným spektrometrem Mini-TES.

Během 62. solu 2004-03-06 rover překonal přibližně pětinu zbývající vzdálenosti ke kráteru. Ujel 26.15 m, ale protože kvůli překážkám nebyla trasa přímá, přiblížil se ke kráteru jenom o 22 m. Prozatím má na svém "tachometru" zapsáno 250.71 m. K okraji kráteru "Bonnevile" mu zbývá asi 88 m. Po poledni snímkoval a pořizoval infračervená spektra na novém stanovišti. Před jízdou i po ní se rovněž měřilo tepelné vyzařování oblohy přístrojem Mini-TES.

O průběhu 63. solu 2004-03-07 nevydala NASA-JPL žádnou informaci. Podle stavu počítadla kilometrů z předchozího a následujícího dne však musel rover popojíždět s převažujícím směrem severovýchod (ke kráteru).

Dalšího dne 2004-03-08 (sol 64) pokračoval Spirit v cestě ke kráteru "Bonneville". Nejprve ráno popojel 18 m přímou cestou přes skalnaté pole. Potom traverzoval dalších 11 m pomocí systému autonomní navigace. Putování ukončil v 11:30 místního času. Měl značné potíže, hlavně v závěru, nalézt bezpečnou trasu kolem překážek v cestě. Mnohokrát musel couvat a znovu popojíždět. Na počitadle ujetých kilometrů má rover již celkem 314 m, což je o 14 m více, než byla stanovena minimální délka jako měřítko úspěšnosti. Spirit nyní postupuje po strmém svahu, který je již součástí valu kráteru "Bonneville". Jízdu zakončil v náklonu 15°.

65. sol, který skončil 2004-03-10, zahájil Spirit analýzou zeminy pomocí obou spektrometrů a mikroskopem na robotické ruce. Po složení ruky do jízdní polohy a dálkovém průzkumu prohloubeniny "Serendipidy Trench" pokračoval v cestě. První úsek překonal na základě pevného naprogramování a jeho délka činila 27 m. Pak se pokusil dosáhnout konečného denního cíle vzdáleného 6 m za použití autonavigačního systému. Citlivý antikolizní program zabránil ale v dojezdu až na stanovené místo. Rover, podobně jako předchozího dne, musel vícekrát couvat a popojíždět dopředu. Následkem toho bylo, že celková ujetá dráha 65. solu dosáhla 40.7 m, což je nový denní rekord. Přímá vzdálenost ovšem je pouze 30 m. Snímky navigační kamery z nové polohy už ukazují vzdálenější okraj kráteru "Bonneville".

66. sol 2004-03-11 zahájil rover snímkováním vzdáleného přistávacího aparátu panoramatickou kamerou a rozborem vybraných terénních objektů. V 11:30 místního času se opět rozjel směrem k okraji kráteru "Bonneville". Po 30 minutách pevně naprogramovaného pohybu překonal vzdálenost 16 m. Po přepojení do autonavigačního módu se pokusil překonat dalších 6 m. Nakonec to byly jenom 4 m, přesto se nakonec nacházel v perfektní pozici, ze které je vidět dovnitř kráteru. První obrázky nového typu krajiny pořídila navigační kamera.
Koncem dne byl stožár panoramatické kamery nastaven do polohy, aby mohlo být během noci fotografováno souhvězdí Orion. Tímto úsekem oblohy má dalšího rána prolétat Mars Global Surveyor a kamery roveru by ho měly během dlouhé expozice zachytit.

Před začátkem 67. solu 2004-03-12 dokončil Spirit práci spektrometru APXS a pořídil několik obrázků okolí panoramatickou kamerou. Poté se přesunul 13 m na základě pevně stanoveného programu, přičemž objížděl několik překážek a jízdu dokončil v autonomním módu po dalších 1.4 m. Odpoledne strávil pozorováním potenciálních cílů infračerveným spektrometrem. Koncem dne popojel ještě dalších 0.9 m tak, aby se dostal vybraný cíl do dosahu mechanické ruky. Celková ujetá dráha tohoto dne obnášela 24.8 m a zahrnovala několikeré couvání a krátké popojíždění, když se vybírala bezpečná cesta bludištěm kamenů.
Ještě než pro rover skončil 67. sol, snímkoval Slunce, kvůli aktualizaci geodetických souřadnic, přední navigační kamerou si prohlédl pracovní prostor robotické ruky a pořídil menší panorama kráteru. Dokončil pozorování protější strany kráteru kamerou Mini-TES a panoramatickou kamerou pozoroval západ slunce.

68. sol 2004-03-13 zůstal rover stát na místě. Ranní práce zahájil shromažďováním prvních snímků kráteru "Bonnevile", jeho valů a pahorků "Columbia Hills", které vytvoří nakonec kompletní 360° panorama. Vysunul robotickou ruku do polohy, aby panoramatická kamera mohla vyfotografovat magnety na RAT [=Rock Abrasion Tool]. Po pořízení pěti mikroskopických snímků přístrojem MI [=Microscopic Imager] byl na zeminu přiložen Mössbauerův spektrometr a zahájil rozbory, které mají pokračovat i během noci.
Kolem 13:35 místního času prošel před slunečním diskem měsíček Deimos. Tato událost byla zdokumentována panoramatickou kamerou.

Následujícího 69. solu dokončil Spirit snímkování úplného panoramatu. K urychlení přenosu snímků byla použita zvláštní relace přes družici 2001 Mars Odyssey. Během dne bylo přímo i retranslací dopraveno na Zemi 225 Mbit. Odpoledne Spirit přidal další pozorování atmosféry infračerveným spektrometrem v koordinaci s přelétající sondou Mars Global Surveyor. Další snímkování mělo především inženýrský charakter. Během něho se fotografoval tepelný štít ležící na severním okraji kráteru a stopy roveru, ze kterých se stanovovala úroveň prokluzování kol.

Během 70. solu 2004-03-15 vykonal Spirit celkem 43 jednotlivých měření, přičemž prvním z nich byl rozbor kamene "Gobi 1" Mössbauerovým spektrometrem. Následovalo snímkování oblohy panoramatickou kamerou a sledování skalisek a zeminy v infračerveném vlnovém pásmu. Koncem dne mikroskop prozkoumal stopu, kterou zanechal Mössbauerův spektrometr a na jeho místo byl přiložen rentgenový spektrometr.

71. sol 2004-03-16 začal poněkud později, protože si rover musel trochu "oddechnout" po rekordním rozsahu výzkumů předešlého dne. Práce začala složením rentgenového spektrometru a byla zdokumentována přední navigační kamerou. Následovalo pozorování půdy mikroskopickým zobrazovačem, panoramatická kamera opět fotografovala magnety na RAT a oblohu a podařilo se jí zachytit prachový vír.
Potom konečně po třech dnech vozítko opět popojelo. Nejdříve o 15 m pevně stanoveným směrem a pak další 3 m pomocí autonomní navigace. Cesta vedla podél jižního okraje kráteru směrem k prachové závěji pojmenované "Serpent". V koncové poloze nastoupila znovu vědecká pozorování. Mini-TES pozoroval atmosféru, zeminu a terén ve směru dalšího pohybu.

Sol 72 zahájil Spirit snímkováním prachové závěje "Serpent" panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem. Pak popojel 2.5 m dopředu až levé přední kolo stanulo na závěji. Pak se kolo natočilo o 5° doprava a doleva a zavrtalo se do prachu. Následně rover couvnul asi 10 cm. Stejná operace se opakovala celkem čtyřikrát. Výsledkem byl výrazný příkop vyhloubený do boku duny. Pak Spirit popojel jeden metr zpět a svoje dílo zdokumentoval infračerveným spektrometrem, panoramatickou a navigační kamerou. Aby mohl uskutečnit další detailní průzkum posunul se rover 0.4 m dopředu, zde opět fotografoval, a nakonec po další jízdě 0.45 m se dostal do pozice, kdy má brázdu v duně na dosah přístrojů na robotické ruce.
Zbytek dne Spirit snímkoval terén ve směru předpokládaného dalšího pohybu. Na noc byl naplánovány experimenty s přístrojem Mini-TES.

2004-03-18 (sol 73) snímkoval rover narušenou část prachové závěje pojmenovanou "Bear Paw" {=Medvědí tlapa} infračerveným spektrometrem a panoramatickou kamerou sledoval kolo, které provádělo hloubení brázdy, a balvan "White Elephant" nacházející se opodál. Od 11:00 místního času se zaměřil mikroskop na detaily příkopu v duně. Celkem čtyři cíle byly pracovně označeny v "medvědí" tradici jako "Polar", "Spectacled", "Kodiak" a "Panda". Na každé pozici bylo získáno sedm mikroskopických záběrů z různých vzdáleností, aby se podařilo dosáhnout správného zaostření. U místa "Spectacled" a "Kodiak" se navíc použilo při fotografování filtru a výsledkem je pseudobarevný snímek. Cíl "Panda" pak byl podroben měření Mössbauerovým spektrometrem, které se protáhlo až do noci. Cvičení s robotickou rukou skončilo přibližně kolem místního poledne a následovalo druhé měření infračerveného vyzařování narušené závěje.
Po přestávce, která se protáhla až do 13:00 odpoledne, se nejprve uskutečnila série infračervených pozorovaní na kamenech "White Elephant", "Fruitcake" a "Dithedral". Nakonec byl v infračerveném oboru potřetí a naposled snímkován příkop v závěji "Serpent". Po dalším odpočinku zakončil rover denní činnost pozorováním oblohy infračerveným spektrometrem a panoramatickou kamerou.

Spirit začal 74. sol 2004-03-19 na pozici "Panda" měřením spektrometru APXS, pak tentýž přístroj po 30 min sbíral data z pozice "Polar". Mezitím snímkoval narušenou zeminu panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem zjišťoval teplotu terénu. Rentgenový spektrometr byl pak vyměněn za Mössbauerův přístroj, který byl v činnosti jednu hodinu. Toto období bylo využito k dalším infračerveným snímkům terénu a oblohy. Měření přístroji na robotické ruce zakončil mikroskop MI, který pořídil po třech snímcích na obou jmenovaných lokalitách.
Po poledni v 12:35 místního času popojel Spirit 6 m k dalšímu místu závěje "Serpent", pojmenované "Stub Toe". Zde zahájil podobné hloubení jako před dvěma dny na jiném místě. Pětkrát zavrtěl koly a vždy popojel o nepatrnou vzdálenost. Pak popojel 3 m dopředu a vyrytou brázdu si "přes rameno" prohlédl infračerveným spektrometrem a navigační kamerou. Pak pokračoval v další jízdě podél okraje kráteru "Bonneville". Nejprve urazil 16 m přímo a pak dalších 9 m pomocí autonavigace. Cestování zakončil Spirit ve 14:10 místního času a během solu překonal úctyhodných 34.3 m.
Den byl zakončen snímováním dalšího směru postupu panoramatickou a navigační kamerou. Rovněž bylo získáno několik obrázků infračerveným spektrometrem. Po třicetiminutové přestávce nastal okamžik spojení s prolétající družicí 2001 Mars Odyssey. V průběhu přeletu se uskutečnilo ještě dodatečné měření terénu a oblohy přístrojem Mini-TES.

O průběhu solu 75 a 76 se zatím nepodařilo získat žádné informace.

Sol 77 2004-03-22 zahájil rover sběrem informací o zemině v lokalitě "Soil 1" infračerveným a Mössbauerovým spektrometrem. Zatímco Mössbauer shromažďoval data, věnoval se Spirit snímkování atmosféry a kamenu "Mazatzal" panoramatickou kamerou a spektrometrem Mini-TES. Ve 13:25 místního času bylo spektrum z Mösbauerova přístroje kompletní. Rover pořídil několik snímků mikroskopem a pak složil ruku a přesunul se 0.9 m směrem ke kameni "Mazatzal". Přední kamera HazCam ověřila, že se stroj nachází ve vhodné poloze k detailnímu průzkumu balvanu, který je plánován na další dny.
Po zaparkování skončil Spirit denní směnu dalším snímkováním atmosféry a zajímavých objektů poblíž. Panoramatická kamera a infračervený spektrometr zdokumentovaly cíle "Sandbox", "Saber" a "Darksands". Na závěr se robotická ruka přestavila do polohy, aby mohl Mini-TES provádět pozorování ráno příštího dne.

Po probuzení 78. solu 2004-03-23 musel rover nejdříve nahřát servomotorky ovládající kamerový stožár. V plánu bylo totiž časné snímkování zeminy a oblohy infračerveným spektrometrem. Pak opět následovala pracovní pauza až do chvíle, kdy bylo možné navázat přímé rádiové spojení se Zemí.
V 10:00 místního času začal Spirit s analýzou cílů "Saber" a "Sandbox" pomocí přístroje Mini-TES. Panoramatická kamera získala fotografie objektů "Skull" a "Saber". Pak nastala chvíle, kdy bylo třeba manipulovat s robotickou rukou. Mikroskop pozoroval tři oblasti na balvanu "Mazatzal": "Arizona", "Illinois" a "New York". Na posledně jmenovaném pak dalších několik hodin sbíral data Mössbauerův spektrometr. Po této dlouhé době pokračoval rover v práci měřením tepelného vyzařování zajímavých útvarů v okolí, mezi nimi i kráteru "Bonneville". Tyto činnosti skončily v 14:40 místního času a dále rover odpočíval až do odpoledního přeletu a spojení s družicí 2001 Mars Odyssey. Během rádiové relace byl v činnosti infračervený spektrometr, který opět zabíral oblohu a terén. Před definitívním vypnutím v 17:00 místního času Spirit nastavil panoramatickou kameru do polohy, ze které bude v noci snímkovat měsíček Deimos.

Ráno 79. solu 2004-03-24 měla být na Zemi přenesena data získaná rentgenovým spektrometrem v lokalitě "New York". Bylo bohužel zjištěno, že dvířka zakrývající přístroj se otevřela jen částečně a cíl nemohl být proměřen podle předpokladů. Měření se má opakovat příštího dne. Až do 12:45 místního času Spirit odpočíval a shromažďoval energii na chystané pokusy s vrtačkou RAT. Po poledním probuzení byla zbavena prachu oblast pojmenovaná "New York" a "Illinois" na kameni "Mazatzal". Každý cíl byl po očištění zdokumentován mikroskopem a panoramatickou kamerou. Nakonec proběhl v "New Yorku" sběr dat Mössbauerovým detektorem. Během noci kolem 04:00 místního času má Mössbaurův spektrometr vystřídat rentgenový spektrometr APXS.

80. solu 2004-03-25 se opakovalo noční měření ploch "New York" a "Illinois". Analýza přístrojem APXS musela být provedena podruhé kvůli menší závadě předchozího dne. Kámen "Mazatzal" vypadá jako běžný zástupce balvanů vyskytujících se v kráteru Gusev. Je silně poznamenaný erozí větrem vanoucím převážně od severozápadu.

81. solu bylo ukončeno měření rentgenovým spektrometrem, jehož poloha byla ještě zdokumentována přední navigační kamerou. Zbytek dne Spirit intenzívně vrtal kámen "Mazatzal" v místě pojmenovaném "New York". Tato práce trvala tři hodiny a 45 minut a výsledkem byla díra o hloubce 3.79 mm. Kámen měl vyšší tvrdost než předchozí oběti vrtačky RAT [=Rock Abrasion Tool] a jeho tvar také nebyl příliš ideální, proto bylo pronikání do hloubky kamene obtížnější. Během solu 83 se plánuje, že bude vrtání opakováno s mírně posunutým středem, takže má vzniknout větší obroušená plocha. Poslední revize tachometru roveru ukazuje, že překonaná dráha již dosáhla 492 m.

82. sol 2004-03-27 se měl rover věnovat většinou zkoumání odvrtané plošky kamene přístroji na mechanické ruce. Ke slovu měl přijít mikroskop a Mössbauerův a rentgenový spektrometr. O skutečném průběhu dne nevydala NASA zprávu.

Zakulacený tvar kamene "Mazatzal" přiměl pozemské techniky k naplánování dodatečného vývrtu na tomtéž místě s mírně změněnou polohou vrtací hlavy. Po skončené práci 83. solu 2003-03-28 tak byla nakonec k dispozici díra o rekordní hloubce skoro 8 mm.

84. solu 2004-03-29 byl v plánu průzkum vyvrtané díry v kameni. Zůstalo bohužel jen u plánu, protože operace byly přerušeny závadou na mechanické ruce. Po skončení sběru dat Mössbauerovým spektrometrem byl přístroj oddálen od cíle, ale jeden ze dvou spínačů nenahlásil dosažení správné koncové polohy. I když se přístroj nacházel v požadované pozici, řídící program situaci vyhodnotil jako neočekávanou kolizi a zastavil další operace. Spínač se překlopil do sepnuté polohy o tři minuty později, ale rover podle zadaného algoritmu čekal, až závadu vyhodnotí a o dalším postupu rozhodne řídící středisko.
Během dne proběhlo snímkování kráteru "Bonneville" infračerveným spektrometrem a panoramatickou kamerou.

Hlavní náplní práce během 85. solu 2004-03-30 byl detailní průzkum vývrtu "New York" v kameni "Mazatzal". Den však začal pro řídící středisko dramaticky. Po probuzení Spiritu byl ze Země odeslán scénář nadcházejícího solu. Přijetí instrukcí rover vždy potvrzuje krátkým "pípnutím". Tentokrát se ho na Zemi nedočkali. Rover mlčel i o 10 min později. V řídícím středisku vypuklo horečné hledání možné závady. Nic se ale nenašlo a nakonec odpoledne přišel přes družici 2001 Mars Odyssey očekávaný balík 75 Mbit dat. Rover splnil všechny úkoly tohoto dne, i když při jejich příchodu nenahlásil obvyklé "Provedu!". Závada je stále analyzována.
Jak tedy vypadal 85. sol? Po přijetí instrukcí brzy ráno setrval Spirit ještě hodinu v klidu a pak zahájil snímkování panoramatickou kamerou zaměřenou na kámen "Mazatzal". Kamera pak pokračovala ve fotografování kráteru "Bonneville" a pořídila také obrázek s vysokým rozlišením zbytků tepelného štítu ležícího na vzdálenějším svahu. Pokusila se též zachytit aktivní prachové víry.
Miroskopický zobrazovač uskutečnil pseudobarevné fotografování vývrtu v kameni z pěti různých pozic. Pak byl k otvoru přiložen Mössbauerův spektrometr a začal sbírat data. Tato operace má trvat i přes noc. Krátce po 14:00 místního času se rover věnoval infračervenému snímkování kráteru "Bonneville" a panoramatická kamera zkoumala terén ve směru dalšího plánovaného pohybu.

Kolem 02:00 místního času 86. solu prolétala nad Meridiani Planum družice Mars Global Surveyor. Nato vyměnil rover nástroje na robotické ruce a rentgenový spektrometr začal sběr dat, který měl skončit v 09:20 ráno místního času.
Po probuzení a nahřátí kamerového stožáru dokončil infračervený spektrometr snímky oblohy a povrchu. Po skončeném měření rentgenovým spektrometrem si rover vybral 45minutovou přestávku. Jakmile se opět probudil, přistoupil k čištění kamene kartáčem na vrtačce RAT. Celkem vytvořil mozaiku šesti kruhových oprášených plošek v oblasti "Missouri". Ruka s nástroji byla složena a rover couvnul 0.9 m. Z této pozice byl kámen prozkoumán infračerveným spektrometrem. Navíc panoramatická kamera fotografovala oblohu a zkompletovala obrázky ve směru další jízdy. Sol skončil pozorováním vzdálených pahorků "Columbia Hills" přístrojem Mini-TES.

Následující průběh letu