Spirit - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 5 - Duben 2004

Předchozí průběh letu

87. solu 2004-04-01 se rover definitivně rozloučil s kráterem "Bonneville" a zamíříl k dalekým pahorkům. Předtím ale naposledy vyfotografoval kámen "Mazatzal" panoramatickou a navigační kamerou.
Plán předpokládal, že během dne překoná Spirit vzdálenost asi 65 m. Jízda se jako obvykle skládala z pohybu naslepo, který je volen tehdy, jestliže je dobře znám terén, a pohybu řízeného autonomním navigačním systémem. Zatímco první úsek zvládlo vozítko bez potíží, druhá etapa již neskončila podle očekávání a Spirit se pro tento den zastavil po pouhých 36.5 m. Z nového místa byl fotografován terén ve směru dalšího postupu a terén a obloha byly zkoumány jak ve viditeném, tak v infračerveném vlnovém oboru.

88. sol 2004-04-02 pokračoval Spirit ve sjíždění svahu kolem kráteru "Bonneville" a mířil ke "Columbia Hills". Před vyjetím ještě provedl pozorování terénu, mj. kamene "Carlsbad".
Cesta v délce 35 m byla zahájena 15 m jízdy naslepo. Další úsek řízený autonomně se vyznačoval častým zastavování, vracením a měněním směru. Důvody zatím nejsou známé, budou snad zjištěny až po rozboru záběrů z navigační kamery.

O průběhu solu 89 a 90 nevydala NASA podrobné informace. Ve zprávě k solu 91 se nicméně uvádí, že dva dny před tím ujel rover vzdálenost 50.2 m a celková trasa na povrchu Marsu již obnáší více než 600 m. Završením 90. solu byla dosažena plánovaná životnost a formálně ukončena základní mise Spiritu. Další činnost v kráteru Gusev je již "nad plán".

91. sol 2004-04-05 zahájil rover pozorováním oblohy a terénu kamerami na kamerovém stožáru. Krajinu na východě fotografovala rovněž navigační kamera. Po krátké přestávce se Spirit připravoval na jízdu k zajímavému místu před sebou. Brzy odpoledne popojel 1.35 m ke kameni pojmenovanému "Route 66". Jakmile se zastavil, ověřil si, jestli se kámen nachází v dosahu přístrojů a provedl měření infračerveným spektrometrem. Další kráké popojetí 0.8 m přivedlo Spirit do perfektní polohy vůči kameni. Odpoledne rover snímkoval pahorky přezdívané "Columbia Hills" panoramatickou kamerou přes sadu 13 filtrů a do stejné oblasti zamířil spektrometerm Mini-TES.

92. sol 2004-04-06 byl především věnován analýzám prachu zachyceného na magnetech roveru. Nejprve zaprášené magnety vyfotografovala kamera Spiritu, které současně snímkovala okolí a oblohu. Po krátké přestávce se vrátil rover k výzkumu ve 12:30 místního času analýzou rantgenovým spektrometrem. Spirit pořídil trojici snímků každého magnetu a pak přišel na řadu Mössbauerův spektrometr. Odpoledne proběhlo pozorování oblohy v infračerveném oboru, koordinované s měřením družice Mars Global Surveyor.

Časně ráno 93. solu, který skončil 2004-04-07 pořídil Spirit po nahřátí mechanismů vysokoziskové antény několik kalibračních měření a snímků rentgenového spektrometru umístěného na sběrných magnetech. Kolem 10:30 byla robotická ruka oddálena a rover provedl snímkování kamene "Route 66" navigační kamerou. Pak byl zahájen čtyřhodinový sběr dat pomocí Mössbauerova spektrometru. Během této činnosti panoramatická kamera fotografovala pahorky "Columbia Hills" a stopy kol roveru.
Po krátké přestávce pokračoval výzkum infračerveným měřením stop kol a kamenných cílů "Everest" a "Pisa". Po dokončení měření Mössbauerova spektrometru a pak byla robotická ruka odložena na "Route 66" s rentgenovým spektrometrem směřujícím k obloze. V této poloze má rover zůstat několik dalších dní, kdy se bude do paměti vozítka nahrávat nový letový software.

Sol 94 až 97 mezi 2004-04-08 a 2004-04-11 strávil rover v nehybné poloze. Do jeho pamětí byl nahráván nový řídící program, který obsahoval tři základní vylepšení. Především se změnil algoritmus navigace při samostatné jízdě, aby bylo možné dosahovat větších vzdáleností. K zásahu byli technici inspirováni chováním Spiritu, pohybujícím se v členitém terénu. Starý program způsoboval časté popojíždění dopředu a dozadu bez rychlého efektu, dokonce si často rover nevěděl se složitým terénem kolem kráteru "Bonneville" rady.
Další úprava se týkala možnosti řešit kritické situace, jaké zažil Spirit během 18. solu, kdy se zahltily paměti flash a řídící středisko několik dní zápasilo o záchranu marsovského vozítka. Nyní by měl být rover schopen řešit podobné situace do značné míry samostatně a alespoň uvést aparaturu do stabilizovaného stavu.
Poslední důležitý zásah do programu umožňuje v případě potřeby uvést celý rover do hlubokého "spánku". Tato úprava byla inspirována závadou na Opportunity, u které nešlo kvůli vadnému spínači odstavit vytápění robotické ruky a zbytečně se odčerpávala energie z baterií. Nyní lze akumulátorové baterie zcela odpojit.

98. solu 2004-04-13 byl palubní počítač rebootován a rover se začal řídit novým softwarem. Po odeslání signálu se Spirit za další půlhodinu přihlásil krátkým pípnutím a potvrdil příjem povelu. Na několik minut se vypnul a když se znovu probudil začal pracovat již podle nových pravidel. První činností bylo nasměrování vysokoziskové antény, které proběhlo bez závad. V 12:20 místního času proběhla první rádiová seance a po ní mohli technici konstatovat, že nový software pracuje bez problémů.

První činností na začátku 99. solu 2004-04-14 bylo vědecké měření pomocí infračerveného spektrometru. Pak kartáče na vrtačce RAT obrousily šestidílnou mozaiku na kameni "Route 66". Toto místo následně pozoroval mikroskopický zobrazovač a Mössbauerův spektrometr. V odpoledních hodinách panoramatická kamera a Mini-TES fotografovaly kameny "Back Lot" a "Cameo". Po krátkém odpočinku byl rover probuzen kvůli odpolednímu rádiovému spojení s družicí 2001 Mars Odyssey. V noci má být Mössbauerův spektrometr zaměněm za rentgenový spektrometr APXS.

Jubilejního stého solu na povrchu Marsu se Spirit dočkal 2004-04-15. Na tachometru měl k tomuto dni připsáno 706.4 m a nacházel se na cestě ke kopcům "Columbia Hills". Ráno uzavřel dvířka rentgenového spektrometru, složil mechanickou ruku a couvnul od kamene "Route 66". Všechny tyto operace byly přípravou na odpolední jízdu. Než opustil své stanoviště, naposledy infračerveným spektrometrem zkontroloval obroušenou plošku na kameni.
Další cestování začalo v časných odpoledních hodinách. Jízda znamenala překonání denního vzdálenostního rekordu. Rover urazil celkem 64 m, přičemž posledních 24 m se pohyboval řízen vylepšeným softwarem autonomní navigace. Nový program se osvědčil a umožnil dosáhnout dvojnásobné průměrné rychlosti. Ta nyní činí 32 m/h. Na konci cesty Spirit fotografoval okolí a infračervený spektrometr měřil tepelné vyzařování oblohy a některých povrchových cílů.

Na 101. sol, o němž se nepodařilo získat podrobnější údaje, byla plánována další jízda ke kopcům a dálková pozorování palubními přístroji.

102. sol 2004-04-17 byl částečně odpočinkový. Hlavním úkolem bylo pozorování atmosféry panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem.

"Lenošení" z předchozího dne si rover vynahradil 2004-04-18 během svého 103. solu. Nejdříve panoramatická kamera prozkoumala další směr postupu. Pak stejná kamera a Mini-TES ještě zdokumetovaly koleje vyryté v terénu a pak se rover vydal na cestu. Prvních 37 m postupoval podle naprogramované trasy a dalších 38 m putoval, řízen autonomním systémem. Mezi těmito dvěma úseky probíhalo snímkování terénu. Na konci celé 75 m trasy, který leží asi 40 m od okraje kráteru "Missoula", pokračoval Spirit ve vědeckých experimentech. Infračervený spektrometr měřil tepelné vyzařování oblohy a terénu, zatímco panoramatická a navigační kamera snímkovaly terén ve směru dalšího postupu.

104. sol byl věnován dálkovým pozorováním. Mimo jiné kamery pátraly po prachových vírech a panoramatická kamera sledovala Phobos, který přecházel před slunečním diskem.

O průběhu 105. solu se nepodařilo získat žádné informace.

106. sol 2004-04-21 věnoval rover dálkovému průzkumu vnitřku kráteru "Missoula". Kráter byl snímkovám panoramatickou a navigační kamerou a infračerveným spektrometrem Mini-TES. Panoramatická kamera rovněž zdokumentovala zpětným pohledem ujetou trasu od kráteru "Bonneville".

Ráno 107. solu 2004-04-22 zahájil Spirit práci pozorováním atmosféry panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem. Panoramatická kamera se též zaměřila na tři kamenné cíle pojmenované "Gratteri Piazza", "Wallula Gap" a "Clark Fork". Pak byl již čas k další jízdě. Rover usutečnil cestu dlouhou 73.8 m, která vedla mj. kolem sníženiny vyplněné pískem na jihozápad od kráteru "Missoula". Převážně se pohyboval ve směru k pahorkům "Columbia Hills". Po zaparkování se snímkovalo okolí panoramatickou a navigační kamerou. Na konci dne bylo na pomyslném tachometru vozítka celkem 976.77 m.

I 108. sol 2004-04-23 byl věnován cestě ke "Columbia Hills". Jízda má pokračovat i následujícího dne.

Po úspěšném víkendovém 108. a 109. solu věnovanému intenzívnímu cestování, pokračovala jízda ke kopcům i v dalšch dnech. 110. sol, který skončil pro vozítko 2004-04-25 byl zahájen mikroskopickým pozorováním půdního vzorku "Waffle Flats". Stejné místo pak podstoupilo 90 min. vyšetření Mössbauerovým spektrometrem. Mezitím Spirit prozkoumával okolí panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem. Následně byla složena mechanická ruka a byl zahájen 80 m dlouhý přesun na nové stanoviště. Polovina byla naplánována za Země, zbytek měla řídit autonomní navigace. Během samostatné části jízdy rover detekoval překážku a ukončil pohyb. Snímky z předních navigačních kamer ale neukázaly žádné nebezpečí v trase jízdy, což je pro řídící tým mírnou záhadou. Na konci jízdy Spirit opět snímkoval terén ve směru dalšího postupu a došlo i na atmosférická měření panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem.

111. sol 2004-04-26 Spirit po dokončení snímkování okolí a pozorování atmosféry pokračoval v další jízdě. Překonal bez problémů 60.8 m a z nového stanoviště rutinně zdokumentoval okolí a atmosféru panoramatickou kamerou a přístrojem Mini-TES.

Ráno 2004-04-27 (sol 112) rover odpočíval a shromažďoval energii na plánovaný odpolední přesun. Kolem poledne zahájil denní aktivity průzkumen půdy a atmosféry kamerami na horním stožáru PanCam. Během následující jízdy se osvědčil nový navigační software. V úseku, ve kterém byl pohyb řízem autonavigačním systémem, dojelo vozítko k překážce. Nebezpečí bylo odhaleno, rover couvnul a zvolil novou trasu, která vedla kolem překážky. Celková překonaná vzdálenost tohoto solu činila 88.6 m, od výchozího bodu se však rover vlivem objíždění překážek vzdálil jen o 60 m.

113. solu byl rover probuzen dříve než obvykle - již v 9:00 místního času a činnost zahájil atmosférickým pozorováním. Snahou bylo pořídit panoramatickou kamerou snímky oblaků na ranní obloze. Poté bylo zahájeno intenzívní studium políčka terénu, pojmenovaného "MayFly". Paralelně probíhalo snímkování panoramatickou a infračervenou kamerou. Průzkum půdy se skládal z dvouhodinového sběru dat Mössbauerovým spektrometrem a mikroskopického snímkování. Rover pak složil robotickou ruku a přichystal se k plánovanému hloubení brázdy předním kolem. Záměrem bylo vyrýt příkop na pozici "MayFly", ale navigační kamera HazCam ukázala, že hrozí nebezpečí, že by malý kámen velikosti brambory, nacházející se poblíž, mohl během hloubení zapadnout do umělé jamky. Rover proto popojel asi 0.1 m zpět a teprve na tomto místě kolo vozítka vyoralo šesticentimetrovou brázdu. Ta byla okamžitě zdokumentována navigačními kamerami. Na další sol se plánoval průzkum brázdy přístroji na robotické ruce.

2004-04-29 (sol 114) se prováděl průzkum umělé brázdy pojmenované "Big Hole". Na povrchové detaily se zaměřil mikroskopický zobrazovač, Mössbauerův a rentgenový spektrometr. Rover také studoval otisky kol v půdě Marsu a okraj kráteru.

Práce během 115. solu 2004-04-30 byla znehodnocena menší závadou v komunikaci, proto začátkem 116. solu 2004-01-05 bylo opakováno předchozí mikroskopické snímkování. Nato rover složil robotickou ruku, couvnul od "Big Hole", panoramatickou kamerou zdokumentoval vyhloubenou brázdu a posléze vyrazil na další cestu. Jízda směrem ke "Columbia Hills" tentokrát znamenala překonání denního rekordu roveru Spirit. Vozítko dokázalo urazit celých 90.8 m.

Následující průběh letu