Spirit - průběh letu

Část 28 - Březen 2006

768. sol byl třetím dnem usilovného cestování. Spirit zdolal 14.26 m a skončil na vrchní partii obnažené bílé skály, nacházející se na okraji "Home Plate".

769. solu začal pro rover třídenní program vědeckého výzkumu skaliska "Al 'Fuzzy' Smith". Postupně se mělo uskutečnit pozorování mikroskopem MI [=Microscopic Imager]. rentgenovým spektrometrem APXS [=Alpha Particle X-ray Spectrometer] a Mössbauerovým spektrometrem.

770. solu bylo v plánu pokračování průzkumu na "Al 'Fuzzy' Smith". Jelikož se k Marsu přibližovala další americká sonda Mars Reconnaissance Orbiter, měla být v následujícím týdnu vedena komunikace s roverem výhradně pomocí kanálu v pásmu UHF.
Po pracovním týdnu, vyplněném z velké částí popojížděním, měl Spirit ke konci 770. solu (2006-03-03) za sebou celkem 6693 m cesty po Marsu.

771. solu ukončil Spirit analýzu cílů "Rube Foster" a "Willie Wells". Prvkový rozbor prováděl Mössbauerův spektrometr a panoramatická kamera pořídila sérii snímků přes kompletní sadu 13 barevných filtrů. V době průletu družice 2001 Mars Odyssey byl v činnosti miniaturní infračervený spektrometr Mini-TES. V následujícím týdnu se spojení s retranslační družicí uskutečňovalo výhradně v pásmu UHF. Vlnové pásmo X bylo rezervováno pro síť DSN, která sledovala sondu Mars Reconnaissance Orbiter, blížící se k planetě.
Po skončení rádiové relace pokračoval rover ve studiu objektu "Fuzzy Smith" Mössbauerovým spektrometrem.

772. solu složil rover mechanickou ruku, panoramatickou kamerou vyfotografoval "Fuzzy Smith" a popojel o 27 m jihovýchodním směrem napříč kruhovým útvarem "Home Plate". Následně byla změřena opacita odpolední zaprášené atmosféry. Spektrometr Mini-TES měřil infračervené vyzařování oblohy a terénu.

Po probuzení 773. solu pokračoval Spirit v atmosférických pozorováních. Panoramatická kamera zhotovovala informativní snímky oblohy a spektrometr Mini-TES měřil emise z oblohy a z terénu. Odpoledne bylo věnováno snímkování okolí panoramatickou a navigační kamerou. Spirit shromažďoval informace o potenciálních cílech výzkumu a terénu vhodném pro další postup. Ukončil rovněž systematický průzkum povrchu a skalnatých desek panoramatickou kamerou.

774. solu opustil Spirit "Home Plate" a zajel do sníženiny "Dugout", nacházející se poblíž jihovýchodního okraje "Home Plate". Přibližně v polovině trasy se zastavil a zhotovil sérii orientačních snímků. Po dosažení konečného bodu bylo nutno pořídit další sadu fotografií okolního terénu. Závěr denního plánu tvořilo měření opacity oblohy a odečet infračervených emisí oblohy a terénu spektrometrem Mini-TES.

Ráno 775. solu zahájil rover práci maloformátovými snímky oblohy panoramatickou kamerou. Mini-TES opakoval měření tepelných emisí z oblohy a povrchu terénu. Aniž by rozkládal robotickou ruku, shromažďoval Spirit pomocí rentgenového spektrometru teplotní data. Odpolední program pokračoval pozorováním infračerveným spektrometrem.

776. solu bylo v plánu snímkování svahu kopce "McCool Hill", který se má stát útočištěm roveru přes dlouhou zimu. Po první sérii snímků popojel rover o 8 m a snímkování opakoval. Tím se podařilo vytvořit stereoskopický pohled na vybrané oblasti, přičemž základna dvojic snímků byla podstatně větší než má k dispozici pár kamer na stožáru vozítka. Prostorový model terénu vytvořený na základě takovýchto snímků poslouží k preciznímu naplánování dalšího postupu v členitém terénu.

Plán pro 777. sol (2006-03-11) stanovil Spiritu atmosférická pozorování, dokončení stereoskopického snímkování terénu a obrazovou dokumentaci cíle "Bitty Cloud".
Na konci dne měl rover na svém kontě už 6756 m jízdy, přičemž za uplynulý týden zdolal 103 m.

Sol 778 byl věnován dálkovým atmosférickým pozorováním.

779. solu popojel Spirit o 29 m směrem k severním svahům "McCool Hill", na nichž by měl prožít další dlouhé zimní období. Příchod zimy se již začíná projevovat nižším výkonem slunečních baterií. Rover se nyní nachází ve vzdálenosti přibližně 120 m od kopce. Po skončení jízdy byly pořízeny orientační snímky okolí. Během jízdy se po dlouhé době opět vyskytl problém na podvozku. Během závěrečného otáčení, po kterém měly být správně nasměrovány antény vozítka, se motor pohánějící pravé přední kolo zablokoval a další operace byla přerušen.

780. sol byl ve znamení dobíjení akumulátorů a vysílání dat, získaných minulého dne. Dodatečně pořídil rover snímky problémového předního pravého kola. Na zkušebním modelu v pozemské JPL mezitím probíhaly testy, které měly objasnit příčinu poruchy pohonu. Z neúplných dat nebylo možno učinit jednoznačné závěry a proto bylo rozhodnuto pokračovat v pokusech přímo s vozítkem na Marsu. Prozatím bude Spirit pokračovat v jízdě osvědčeným způsobem - jen s pěticí hnaných kol a pozpátku. Takto už popojížděl bezprostředně po dosažení "Columbia Hills" v červnu 2004, kdy se potíže objevily u téhož kola poprvé.

781. solu rover zkušebně překonal 3.9 m jenom s pěti poháněnými koly. Diagostika ukázala, že závada leží ve vlastním pohonu kola a nikoliv v natáčení kola. Celková překonaná vzdálenost na Marsu činila k tomuto dni 6797 m.

Rovněž na 782. sol byla naplánována zkušební jízda o pěti kolech v délce 12 m. Podle dodatečné informace činila skutečně překonaná vzdálenost více než 9 m.

783. sol (2006-03-17) Spirit prožil v klidu dobíjením baterií.

784. solu měl rover za úkol vyjet na pahrbek s nepříliš velkým sklonem svahu. Pokus skončil už po 0.85 m kvůli nadměrnému prokluzování kol.

O průběhu solů číslo 785 a 786 nebyly vydány žádné konkrétní informace.
Na Zemi mezitím probíhalo vyšetřování příčiny závady na pravém předním kole. K dispozici byly již některé výsledky diagnostických testů prováděným při odlišných teplotách. Prozatím vše nasvědčuje tomu, že se jedná o přerušený elektrický obvod uvedeného kolečka. Řídícímu týmu patrně nezbude nic jiného, než nacvičovat cestování o pěti kolech.

787. solu Spirit zacouval zpět o 4.5 m od svahu, který nedokázal před dvěma dny zdolat. Tím se počítadlo překonané vzdálenosti dostalo k číslu 6812.16 m.
Téhož dne (2006-03-21) došlo k zádrhelu s rádiovým spojením. Retranslační družice 2001 Mars Odyssey přešla po zásahu palubních ochran do bezpečnostního módu a po tři dny nebyla schopna přenášet data mezi roverem a Zemí. Řídící tým byl nucen mimořádně se o víkendu sejít a upravit kvůli ztraceným solům další plán.

788. sol byl rezervován pro další cestu v délce asi 11 m.
Protože se kvapem blíží zima, je naprosto nezbytné přesunout se na severní svahy kopce "McCool Hill", kde by rover s panely fotovoltaických článků nakloněnými ke slunci procházejícím nízko nad obzorem snáze přežil nejkrutější roční období.
Kromě vadného kola jízdu brzdí i období nevýhodné pro komunikaci, kdy oběhy spojové družice dovolují plánovat přesuny jen každý druhý den. S touto komplikací se rover ostatně setkává víceméně pravidelně a v týmu se pro tento časový úsek vžilo označení "restricted sols".

O průběhu solu číslo 789 nebyly vydány žádné podrobné informace.

790. solu provedl Spirit obvyklé ranní pozorování stavu ovzduší. Panoramatická kamera zjišťovala průhlednost atmosféry a miniatruní infračervený spektrometr měřil tepelné emise oblohy a terénu. Poměrně nenáročný sol byl zakončen snímkováním zeminy rozrušené činností podvozku. Panoramatická kamera při tom použila kompletní sadu třinácti barevných filtrů.

791. solu se konečně po třech dnech vrátila družice 2001 Mars Odyssey do normálního provozu a opět mohla zprostředkovávat komunikaci roveru se Zemí. Tohoto dne opakoval Spirit měření opacity atmosféry panoramatickou kamerou a zdokumentoval několik okolních kamenů. Spektrometr Mini-TES pokračoval ve sběru dat z oblohy, terénu a zeminy rozhrnuté kolečky.

Jakmile bylo opět k dispozici plnohodnotné rádiové spojení se Zemí, obdržel rover program pro dvouhodinovou jízdu na sol číslo 792. Spirit se otočil asi o 125°, aby směřoval čelem ve směru dalšího přesunu a vyrazil na cestu. Postup se ale po několika metrech zastavil, protože prokluzování kol dosáhlo hodnoty 71%.

793. sol znamenal odpočinkový program vyplněný nenáročným dálkovým pozorováním.

794. solu popojel Spirit přibližně 5.7 m. Většinu z překonané vzdálenosti ale tvořily především změny polohy při natáčení vozítka. Skutečný postup v požadovaném směru byl minimální. Podobně, jako před dvěma dny, jízdu znemožňovalo velké prokluzování kol.

795. sol byl znovu věnován dálkovému pozorování.

Okamžik, kdy se měly 796. solu na Spirit vysílat nové povely, se kryl s rádiovou seancí sondy Mars Reconnaissance Orbiter, která zahajovala fázi aerobrakingu. Jelikož není technicky možné, aby Spirit i MRO současně využívaly stejné rádiové pásmo, musel být rover instruován o dalším postupu v předstihu. Takto byly odeslány potřebné sekvence hned společně na soly číslo 796 a 797. Plán na 796. sol vyžadoval, aby se rover otočil o 60° do nového směru a pokračoval v jízdě se zapnutou kontrolou ujeté vzdálenosti pomocí vizuální odometrie. Takto se dá testovat stupeň prokluzu kol. Spirit dokázal popojet o 4 m a pak se opět zastavil, protože prokluzování dosáhlo 61%. Znovu se dalo jen s lítostí konstatovat, že většina zdolaných metrů je na vrub různých otáčení a pokrok k severním svahům "McCool Hill" je prakticky nulový. Po zastavení zhotovil rover sérii snímků, na jejichž základě se měla vybrat náhradní trasa k zimovišti.
Nesnáze s postupem jsou zapříčiněny jednak samozřejmě náročností terénu, který kombinuje sypkou půdu a nakloněný svah, a jednak stavem roveru, který je částečně ochromen vadným pravým předním kolem. V JPL sice vyvinuli a odzkoušeli novou jízdní strategii, ale ukazuje se, že na určité terénní podmínky již schopnosti vozítka nestačí. Podle posledního rozhodnutí se tedy mělo upustit od dosavadních marných pokusů, Spirit měl trochu couvnout a navigátoři dostali za úkol najít vhodnější trasu.
Diagnostické testy prováděné na motoru pravého předního kola definitivně ukázaly, že pohon nefunguje při žádné napěťové úrovni. Vše nasvědčuje tomu, a je to také ověřeno na zkušebním modelu, že došlo k přerušení elektrického napájení. Znamená to, že motor je nadále nepoužitelný a další přesuny se musí uskutečňovat jen za pomocí zbývajících pěti kol.
Na konci solu 796 (2006-03-30) činila celková délka jízdy absolvované na povrchu Marsu 6836.48 m.

797. solu rover odpočíval a nabíjel akumulátorové baterie. Kromě toho prováděl výzkum atmosféry.

Následující průběh letu

Související články