Spirit - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 32 - Červenec 2006

Předchozí průběh letu

Na 886. sol bylo přichystáno další orientační sledování oblačnosti, pozorování atmosféry a terénu infračerveným spektrometrem. Důležitou operací bylo optické ověření polohy roveru a kalibrace vysokoziskové antény.
Řídící tým přišel na novou metodu jak opravovat chyby, k nimž postupně dochází v inerciální měřící jednotce IMU [=Inertial Measurement Unit], která nyní mj. zajišťuje správné zacílení spektrometru Mini-TES. IMU shromažďuje informace o změnách polohy roveru ve všech třech směrech. Obvykle se chyba minimalizuje vykonáním určité sekvence kroků. Tato operace je známá jako "get fine attitude" a její podstata spočívá ve změření měnící se relativní polohy slunce na obloze. Celý standardní proces zabere obvykle asi jednu hodinu, což v současných podmínkách je ale ekvivalentní celému týdnu zimních vědeckých operací. Mezi operacemi "get fine attitude" shromažďuje palubní počítač přicházející data z jednotky IMU a počítá momentální polohu. Ve výpočtech se ale časem kumuluje chyba, která po jisté době vyvolá potřebu znovu ověřit polohu opakovaným snímkováním slunce.
Zmíněná nová metoda využívá údajů z posledního měření polohy, které se uskutečnilo 855. solu (2006-05-30). Od té doby zůstal rover na stejném místě a dá se předpokládat, že svoji polohu nezměnil (např. sesunutím ze svahu). To bylo ověřeno srovnáním snímků z kamer HazCam. Aby byla poloha potvrzena, bylo rozhodnuto pořídit další snímky navigační kamerou za stejných podmínek jako 855. solu a také zde porovnat staré a nové obrazy. Rover pořizuje snímky kamerami HazCam a NavCam, které normálně slouží k navádění robotické ruky a k jízdním účelům, ale momentálně se právě dají využít pro korekce IMU.

Plán na 887. sol počítal s pořízením jediného snímku do 21. sloupce panoramatu "McMurdo".

888. solu (2006-07-03) měl rover za úkol po ranním pozorování oblohy dobíjet akumulátory.
Sluneční baterie dodávají v současné době bateriím roveru pouze asi 300 Wh denně, což je asi třetina plného výkonu. S takovýmto hubeným přídělem není možné plánovat žádnou rozsáhlou činnost a už vůbec ne energeticky náročné operace. Značný čas proto vozítko tráví v klidu a shromažďuje elektrickou energii. I přesto zůstávají systémy v nečekaně dobrém stavu a daří se uskutečňovat smysluplnou vědeckou práci.
Rover zůstává stále na svém zimním stanovišti a stav počitadla ujeté vzdálenosti 6876.18 m se tudíž nemění.

889. solu (2006-07-04) studoval Spirit kamenný cíl "Halley" Mössbauerovým spektrometrem.

890. solu byla na programu kalibrace servopohonu ovládajícího sklon miniaturního infračerveného spektrometru Mini-TES ve vertikálním směru.
Spirit úspěšně dokončil proceduru, která měla opravit chybu, která se časem kumuluje v inerciální jednotce IMU. Zásluhou toho lze nyní infračervený spektrometr mnohem přesněji zaměřovat.

Pozorování spektrometrem Mini-TES bylo hlavní vědeckou náplní 891. solu.

892. solu pokračovalo vysílání nového letového softwaru. Spojení probíhalo přímou linkou ze Země v pásmu X přes vysokoziskovou anténu umístěnou na horní palubě roveru.
Pro přenos nových dat do palubního počítače se kromě toho používá i vlnové pásmo UHF, kterým disponuje retranslační družice 2001 Mars Odyssey. Instalace inovované verze letového softwaru probíhá úspěšně a poslední soubory by měly na Mars dorazit během příštího týdne (začínajícího 2006-07-10).

Úkolem roveru na 893. sol byla kalibrace a zdokumentování stavu brusky RAT.
Kalibraci čistícího kartáče na brusce RAT byla věnována část víkendu. Pomocí snímků z panoramatické kamery a kamery HazCam se posuzoval charakter znečištění nástroje.

Na soly číslo 894 až 896 (2006-07-09 až 2006-07-11) bylo připraveno snímkování další části panoramatu "McMurdo".
Produkce slunečních článků už poklesla k hodnotě 290 Wh za jeden sol. I přes toto minimální množství energie zůstává rover v provozuschopném stavu a pokračuje v sérii zimních vědeckých experimentů.

897. solu pořizoval Spirit snímky kamene "Zhong Shan", o němž se vědci domnívají, že se jedná o železný meteorit.

898. solu byl snímkován tmavý kámen pojmenovaný "Orcadas".

899. solu pokračovalo fotografování panoramatu "McMurdo" obrázky do dalšího sloupce.

Jubilejního 900. solu (2006-07-15) měl Spirit za úkol monitorovat stupeň zaprášení atmosféry panoramatickou kamerou.

901. solu pokračovala analýza půdního vzorku "Halley" rentgenovým spektrometrem APXS.

V plánu 902. solu bylo snímkování dalších čtverců do mozaiky "McMurdo".
Přenos nového letového softwaru úspěšně pokračuje. Zbývá odvysílat pouze jediný soubor. Se spuštěním vylepšených programů se počítá v polovině srpna. Upgrade by měl umožnit efektivnější zpracování snímků a rychlejší zaměřování kamery na jednotlivý objekt. Jakmile se opět zvýší výroba elektrické energie, bude možno také využít nových vylepšených autonomních funkcí.

903. solu měl rover doplňovat zásobu energie v akumulátorech. Výkon fotovoltaických článků se stále snižuje. Podle poslední telemetrie je denní produkce pouhých 280 Wh.

Na 904. sol (2006-07-19) byl přichystán pokus o odstranění hrudky zeminy nacházející se ve vrtačce RAT. Nepatřičný objekt byl zjištěn na základě fotografií z panoramatické kamery PanCam a přední kamery identifikace překážek HazCam. Vrtačka byla roztočena v obráceném smyslu a to se opakovalo třikrát po třech sekundách a při třech různých napětích - 5 V, 8 V a 10 V. Nástroj pracoval zcela normálně, což znamenalo, že je problém vyřešen.
Spirit kromě toho monitoroval atmosférickou prašnost panoramatickou kamerou a pořizoval mikroskopické snímky půdního vzorku "Halley Brunt Offset 1". Jako příprava na průzkum vrstevnatého půdního vzorku "Palmer" byl nad cílovou plošku umístěn Mössbauerův spektrometr a pozice byl zdokumentována přední kamerou HazCam. Do panoramatu "McMurdo" byl dodán další snímek ze sloupce číslo 24.

905. solu pokračovalo pozorování prachu v atmosféře kamerou PanCam a panorama "McMurdo" bylo doplněno dalším snímkem ze sloupce 24. Rover provedl ověření chyby v zaměření spektrometru Mini-TES, který pak pozoroval tepelné vyzařování z oblohy a z terénu.

Příkazy pro 906. sol zahrnovaly další monitoring atmosférického prachu panoramatickou kamerou. Další série příkazů měla být provedena až ráno 907. solu před rádiovou relací. Zahrnovaly instalaci nového letového softwaru, zahrnující kompletaci souborů, jejich ověření a uložení několika tisíc programových řádků, které proudily na Mars v uplynulých několika týdnech.

907. solu (2006-07-22) pokračovalo sledování prachu v ovzduší a byla provedena kontrola zaměření infračerveného spektrometru. Po pravidelném měření infračervených emisí z oblohy a půdy bylo zahájeno snímkování 25. sloupce panoramatu "McMurdo".
Od rána tohoto dne započalo testování všech 200 součástí nového balíku letového softwaru.
Zima v místě činnosti roveru pomalu vrcholí. Slunovrat nastane 2006-08-08. Tohoto dne vystoupí slunce nejníže nad obzor a teoreticky bude k dispozici nejméně elektrické energie - předpokládá se, že solární články vyrobí jen asi 275 Wh za sol. Situace je již taková, že obvykle jeden den provádí rover náročnější operace a druhý den dobíjí akumulátory.

908. solu se provádělo mikroskopické pozorování cíle "Palmer".
I přes stále více klesající teploty zůstává Spirit v dobrém stavu a vykazuje jistý pokrok v instalaci nového letového softwaru a ve vědeckém výzkumu. Teploty jsou momentálně nejnižší za celou dobu dvou a půl roku, co pracuje Spirit na Marsu. Modelování ukazuje, že kolem páté ranní hodiny místního času teplota blízko povrchu planety poklesly až na -97°C.

909. solu pokračoval Spirit v pořizování snímků do panoramatu "McMurdo". Infračervený spektrometr se zaměřil na studium kamenného útvaru "Korolev2".

910. byla na programu další kompletace panoramatu "McMurdo". Rover pak čistil a kalibroval vrtačku RAT.

Další obrázky do panoramatu se podařilo získat 911. solu. Kamery kromě toho studovaly vzdálený cíl "Druzhnaya".

Snímkování panoramatu "McMurdo" tvořilo hlavní náplň solu číslo 912. K dokončení série všech snímků už zbývá jen několik posledních políček fotografií.

913. solu pořídila kamera s mikroskopem MI na robotické ruce obrázky cíle "Palmer2".
Několik dalších dní bude Spirit komunikovat se zemí jen v pásmu UHF přes družici 2001 Mars Odyssey. Pásmo X bude totiž zablokováno kvůli aktuálním závěrečným operacím další sondy u rudé planety Mars Reconnaissance Orbiter, která momentálně dokončuje etapu aerobrakingu.

914. solu (2006-07-29) byla v plánu další kompletace úplného panoramatu "McMurdo".

915. solu pořizoval Spirit kalibrační obrázky, sloužící ke vyrovnání osvětlení na snímcích z panoramatu "McMurdo".

916. solu bylo na programu pozorování oblohy a povrchu krajiny prostřednictvím infračerveného spektrometru Mini-TES.

Následující průběh letu